人形机器人系列专家会议三：某国内减速器大型代理商销售专家交流–20230920

1.VR和解剖还有形精显示器潅的工作原理 (1)行星减速机 行星减速机是一种最简单的减速机，主要由一个太阳轮和三个行星轮组成，用于工业自动化 领域特别是机器人领域使用。行星减速机的减速比超过10倍时，需要多节行星减速机串联，导致体积和重量较大。 (2)阿威减速机 阿威减速机是一种两级传动的减速潅机，第一级采用行星减速机，第二级采用椭圆形摆线齿轮，用于减小单个齿轮受到的压力和冲击力，提高减速机的寿命和精度。 1.VR和解剖还有形精显示器潅的工作原理 (1)行星减速机 行星减速机是一种最简单的减速机，主要由一个太阳轮和三个行星轮组成，用于工业自动化 领域特别是机器人领域使用。行星减速机的减速比超过10倍时，需要多节行星减速机串联，导致体积和重量较大。 (2)阿威减速机 阿威减速机是一种两级传动的减速潅机，第一级采用行星减速机，第二级采用椭圆形摆线齿轮，用于减小单个齿轮受到的压力和冲击力，提高减速机的寿命和精度。 (3)斜坡减速机 斜坡减速机是一种单级传动的减速机，只有三个核心零部件，包括一个椭圆形的斜坡发生器、一个圆形的柔轮和一个圆形的钢轮。斜坡减速机利用插尺传动进行减速，提高寿命和精度。 2.人形机器人对减速器的应用场景 (1)关节壁 人形机器人的关节壁与合作机器人的关节壁相似，适合使用斜坡减速机。 (2)腰部关节 人形机器人的腰部关节负责承载整个上下半身的重量，并具有转动或翻转的需求，适合使用阿威减速机。 (3)脚踝关节 人形机器人的脚踝关节需要承载机器人的整体重量，用于控制机器人的前倾和后仰动作，也适合使用阿威减速机。 (4)其他关节 除了上述几个关节外，其他关节基本上都使用斜坡减速机。 3.行星减速器在机器人上的应用场景 行星减速器由于结构特点和精度保持不好，并没有在机器人上应用。 4.减速器的市场竞争格局 在阿威减速器领域，国内做得相对较好的是双簧和振康。此外，在变位镜领域做得比较多的是秦川，还有一些做低价位产品的有飞马和中大。 Q&AQ：人形机器人的价格和优势是什么？ A：人形机器人的价格相对较高，潅成本在60-70万左右。而且目前人形机器人还没有找到非常合适的应用场景，其智能程度也不够，只能做一些简单重复的工作。因此，时间和技术 的进一步发展是降低成本并提升智能化的关键。 Q：RV和斜坡减速器的价格和技术难点如何？ A：RV的市场均价约为2000元左右，斜坡市场均价约为1500元左右。技术上，RV目前已经可以实现量产的基本动作，但成本较高。而斜坡的成本相对较低，特斯拉使用的是三个零 部件的组合，并且未来有可能降至500-600元的售价。实现量产后，两种减速器的成本有望进一步降低。 Q：人形机器人、RV和斜坡减速器在应用场景和竞争格局方面如何？ A：目前人形机器人的应用场景不潅明确，成本较高且智能程度不足。而RV和斜坡减速器在应用领域有一定的替代方案，如视觉协作机械臂等，且成本较低。在市场竞争格局方面， 国内的双簧和振康是做得较好的厂商，而国外的志同也在迎头赶上。 Q：目前国内的机器人销售份额已经出现了下滑的趋势吗？为什么？ A：是的，目前国内机器人销售份额已经急剧下降，相对去年可能下滑了百分之三四十至少。主要原因是国产机器人的市场份额在逐渐增加，已经吃掉了日本机器人的市场份额。 Q：在国内的斜坡减速机市场中，国产的市场份额如何？与国外巨头相比，存在什么差距？ A：在斜坡减速机市场中，国产机器人的市场份额相对较大，占据了50%~60%的份额，并且排名第二。国内减速器生产商可以替代外国厂商的产品，并且可以适应90%以上的应用产品，没有任何问题。从性能上来说，国产机器人已经追上了国外的机器人，但在精度、稳定性、 使用寿命等方面仍需要提升。对于有特别高要求的机器人，如汽车生产线等，国内机器人可能还存在差距。 Q：国内和国外的减速器厂商在价格和性能上有多大差距？ A：除了性价比之外，目前还有很多厂商会选择国外的减速器厂商。国内和国外减速器厂商在价格上存在较大差距，但具体差距有多大无法确定。尽管如此，国产机器人在绝大多数应 用产品中都能满足需求，因此在市场份额和出货量上，国内机器人仍处于替代日本机器人的趋势。 Q：斜坡减速器市场的竞争对手如来福禄德和大树能否与绿地相比有较大差距？ A：目前来看，在中高端机器人领域，大部分厂家仍在使用绿地斜坡减速器，但是一些不太高要求的领域，如光伏搬运，大族有一部分市场份额。虽然大树和来福禄德相比较，它们在 技术水平上有一些进步，但是还达不到绿地的水准；至于玉帝和同窗，则无法满足工业机器人高速高精度的要求，只能应用于教育类机器人等领域。从市场层面来看，绿地减速器技术仍领先，并且这一优势可能会在短期内保持下去。 Q：在RV减速器领域，华东与其他竞争对手存在哪些差距？华东的市场策略主要是什么？ A：华东主要面向中高端机器人客户，虽然它的水平跟正常差不多，但由于环动、智能等竞争对手的崛起，华东目前面临较大压力。而飞马和中大的水平暂时还差一点，中大的产品口 碑一般，而飞马则以价格便宜为特点。目前，义工在该领域表现迅猛，在订单量上已接近绿 地，而MB在国内的地位也较高。对于华东来说，面临的竞争对手有正康、志同和义工等，价格已经很低，如果要提升水平，可能技术难点比斜坡减速器还小。 Q：特斯拉的门型机器人使用斜坡减速器，未来可能会转向行星减速器吗？ A：目前特斯拉使用的是斜坡减速器，但未来可能会转向行星减速器。因为光伏行业明年市场规模可能会锐减，从这一点来看，斜坡减速器市场并不乐观。 Q：特斯拉的人形机器人中，使用的减速器有哪些特点？ A：特斯拉要求人形机器人的减速器要求轻、精度高、寿命长。行星减速器便宜但精度和寿命较差，不适合减速机器人。斜坡减速器是目前最适合协作机器人和人形机器人的减速器， 因为它小巧轻便、精度高、可靠性好，并且在国内占据90%的市场份额。斜坡减速器的生产商绿地也在扩产，为特斯拉的量产做准备。因此，如果特斯拉量产人形机器人，绿地斜坡减 速器可能是最好的选择。 Q：特斯拉人形机械最终选择了与拓扑或其他供应商合作，有没有可能不选择绿地斜坡减速器？ A：目前来看，绿地斜坡减速器在国内市场占有90%份额，在国际市场也很高，因此特斯拉很难绕开绿地斜坡减速器。此外，绿地斜坡减速器也在扩产，为未来量产特斯拉做准备。因 此，一旦特斯拉量产绿地斜坡减速器，可能收益最大。 Q：斜坡减速器和RV减速器的准入门槛有多高？需要投入多少研发经费、人员和工厂投产？ A：RV减速器对齿轮加工和齿轮轴加工的设备要求非常高，需要投入大量资金进行研发和投产。一般来说，投资几千万的资金是无法生产RV减速器的。而斜坡减速器的技术难点相对较低，现在纳博的专利期限已经过期，其他公司可以购买专利并积累经验。因此，相对于 RV减速器，斜坡减速器的准入门槛较低。 Q：相比插水的加工工艺，慢走势线切割有什么优点？为什么选择这个工艺？ A：慢走势线切割可以均匀地割削丝线，不产生应力，无需后续处理，对资产盈利有益。而其他加工工艺则需要后续塑性变形和应力消除处理，容易出现尺寸偏差和噪音等问题。 Q：绿地斜坡对齿型和加工工艺有什么独特研究和优化？A：绿地斜坡对齿型有自己的研究和优化，并拥有专利，这使得他们可以采用这种加工工艺和独特的齿型来制造产品，获得竞争优势。Q：绿地斜坡自己建了一个轴承厂，可以达到95%以上的合格率。这对其业务有何意义？A：绿地斜坡的轴承配备是国内唯一一家拥有自己专利和轴承工厂的企业，可以实现自主研 发和生产，具有完全可控的优势。Q：绿地斜坡减速器和工业机器人上使用的菱形机显微镜相比，性能和价格上有何差异？A：绿地斜坡减速器在人形机器人和工业机器人上的应用基本相同，没有在此行和工艺上的差异。主要区别在于菱形机上使用了雪波的三件套，而工业机器人使用标准品，价格可能会有一些定制化或轴承由客户提供。 Q：绿地斜坡减速器的价格和未来降本空间是多少？ A：绿地斜坡的标准售价可能在1500元左右，而成本可能在600-700元左右。未来随着规模 的扩大，成本还可以进一步降低，甚至可以降到600元以下。Q：绿地斜坡作为轻资产行业，为什么它和量的本身有很大关系？A：虽然绿地斜坡是轻资产行业，但其生产总体需要考虑产线规划和专用设备等因素。此外，绿地斜坡的标准品价格并不高，因此对于规模生产，可以实现较低的成本。Q：斜坡减速器的抗冲击性能如何？人形机器人在跌倒时会不会影响斜坡减速器使用寿命？A：斜坡减速器的抗冲击性能很高，额定允许的过载能力是额定功率的5倍。但是如果人形机器人跌倒的姿势超过了减速器的允许范围，就有可能出现过载，导致游轮撕裂或干扰尺断裂的情况发生。目前工业机器人领域中出现游轮撕裂的情况并不多，但在人形机器人领域是存在这种可能的。绿地斜坡减速器具有较高的过载能力，可能超过哈姆纳斯减速器的几倍，这也是绿地斜坡的特点之一。同时国外机器人厂家也测试过绿地斜坡的过载能力，结果显示其抗冲击性能较好。因此，斜坡减速器总体上具有较好的抗冲击性能和使用寿命。Q：谐波减速器的正常使用寿命是多久？使用时间久之后是否会出现漏油问题？A：谐波减速器的正常使用寿命较长，一般情况下没有明确的寿命限制。目前还没有报道谐波减速器因使用时间久而出现漏油问题的情况。谐波减速器具有特殊的齿形设计，其齿根较厚且结实，因此具有较好的密封性能，相对于其重量和扭矩来说，抗冲击性能较好。绿地斜坡在这方面也有自己的特点和优势。所以，谐波减速器在正常使用条件下，不会出现漏油问题且使用寿命较长。Q：斜坡的寿命是多少？当机器人在运动过程中加速、匀速、减速时，是否算作寿命？ A：斜坡的寿命是15，000个小时，是指在机器人运动过程中，比如加速、匀速、减速时的动作说明。停下来不算寿命。所以如果按照一天工作一半行，三到五年没有问题。而绿地斜坡 由于自己有轴承，可以做到2万个小时的动作说明。它超过了动作寿命15，000或2万个小时，并不会损坏，只是可能磨损到一定程度会影响精度，但不一定会坏。Q：在机器人厂家选型时，额定扭矩和正常工作扭矩有什么区别？工作安全余量对寿命有影 响吗？ A：机器人厂家在选型时，会设定额定扭矩和正常工作扭矩。有些机器人可能使用了比额定扭矩小的正常工作扭矩，有些机器人可能使用了额定扭矩的一部分。因此，设计时的工作安 全余量和工作强度会对寿命有一定影响。