行业周报：复盘：2022年4月以来人形机器人的三波阶段性机会

经济预期由复苏转为弱复苏，人形机器人受市场青睐 2023年4月中旬以来，A股市场整体回调。经济层面，6月国内制造业PMI跌落50以下，PPI同比下降5.4%，CPI同比增速为0.00%，PPI与CPI同比增速均进一步下降。在经济弱复苏背景下，市场逐步关注与经济面弱相关的方向。其中，产业趋势明确，想象空间大的人形机器人被市场青睐。 人形机器人或将成AI最佳载体，持续看好国产供应链切入 我们选取减速器、控制器、电机、滚珠丝杠等人形机器人相关标的，构建了人形机器人指数，并对2022年4月以来人形机器人的三波阶段性机会进行复盘。仅从指标表现来看，截至2023年7月21日，人形机器人指数为1473点，较2022年4月1日增长47.3%，其中2023年6月30日为最高点，较2022年4月1日增长67.7%，人形机器人相关标的表现强劲。（1）阶段一：2022年4月底至2022年8月初，在特斯拉人形机器人发布预期催化下，市场对人形机器人的商业价值以及产业链进行逐步认识，属于从0到1阶段，谐波减速器、空心杯电机、集成等容易理解的标的受到广泛关注，叠加2022年4月底大盘开启反弹，三花智控、绿的谐波、鸣志电器、汉宇集团、中大力德此阶段市场表现较优。（2）阶段二：2022年12月下旬-2023年2月上旬。行业层面，OpenAI发布Chatgpt，并在12月引爆网络，人形机器人或成为AI重要载体，大模型的发展将大大提升人形机器人的交互、决策、感知能力；政策层面，国家印发《“机器人+”应用行动实施方案》，要求到2025年制造业机器人密度较2020年实现翻番，进一步催化产业的发展。此阶段，在春节经济复苏背景下，人形机器人相关标的跟随大盘，以反弹为主，但反弹有限，鸣志电器、绿的谐波、贝斯特此阶段市场表现较优。（3）阶段三：2023年5月中旬-2023年7月上旬，在特斯拉股东大会，机器人灵活度、机动性大大加强，马斯克释放100亿台预期。此阶段，机板块开始向相关产业标的发散，滚珠丝杠、行星减速器、无框电机、低压伺服、轴承等环节被不断挖掘，丰立智能、柯力传感、昊志机电此阶段市场表现较优。 受益标的 综合以上分析，建议重点关注控制器、传感器、低压驱动器、高精度高刚性齿轮箱、轴承等零部件厂商。受益标的：步科股份，五洲新春，拓邦股份，奥普光电，康斯特，中大力德，柯力传感，兆威机电，田中精机，伟创电气，海得控制。 风险提示：宏观经济复苏不及预期；国产化替代进程不及预期；市场竞争恶化风险。 1、经济预期由复苏转为弱复苏，人形机器人被市场青睐 2023年4月中旬以来，A股市场整体回调，前期相对强势的中小盘股回撤较多。 经济层面，6月国内制造业PMI跌落50以下，PPI同比下降5.4%，CPI同比为0.00%，PPI与CPI同比增速均进一步下降。在经济弱复苏背景下，市场逐步关注与经济面弱相关的方向。其中，产业趋势明确，想象空间大的人形机器人被市场青睐。 图1：4月中旬以来，A股市场全面回调 图2：4月以来，我国经济增长动能下滑 2、人形机器人或将成AI最佳载体，持续看好国产供应链切入 人形机器人具有通用性，理论上几乎能完成所有人类进行的任务，人形机器人有望成为AI最佳的载体，未来或将拥有比汽车更大的市场空间。 我们选取减速器、控制器、电机、滚珠丝杠等人形机器人相关标的，采用各标的的流通市值为权重，构建人形机器人指数。从人形机器人指标表现来看，2022年4月以来，人形机器人相关标的表现强劲。截至2023年7月21日，人形机器人指数为1473点，较2022年4月1日增长47.3%，其中2023年6月30日，人形机器人指数达到1677点（最高点），较2022年4月1日增长67.7%。 表1：2022年4月以来，人形机器人相关标的均实现较大涨幅 图3：2022年4月以来，人形机器人具有三波阶段性机会 （1）一轮上涨阶段：2022年4月底-2022年8月初 产业面，特斯拉表示将于2022年9月发布人形机器人原型机，行业将迈入新的纪元。2022年4月10日前后，马斯克表示，特斯拉最早将于2023年开始生产名为擎天柱的人形机器人。2022年6月21日，特斯拉表示将于9月30日推出人形机器人“擎天柱”，并展示原型机，Optimus身高5英尺8英寸（约合1.72米），体重125磅（约合56.7千克），负载20kg（手臂附加5kg），行动速度最高可达8公里/小时。 图4：2022年4月特斯拉官网展示人形机器人细节 市场面，大盘结束2022年初以来的持续下跌，2022年4月底开启反弹，并持续至7月初，并波动震荡至8月中旬。 在此时期，由于市场开始对人形机器人的商业价值以及产业链进行逐步认识，属于从0到1的阶段，市场选择最容易理解的环节，包括集成、谐波减速器、空心杯电机等标的。 图5：工业机器人核心零部件减速机、伺服电机及控制器成本占比接近70% 三花智控、绿的谐波、鸣志电器、汉宇集团、中大力德此阶段市场表现较优。 图6：一轮上涨阶段，三花智控、绿的谐波等表现较优 （2）二轮上涨阶段：2022年12月下旬-2023年2月上旬 产业面，大模型发展超预期，加速提升人形机器人交互、决策、感知能力。2022年11月30日，OpenAI发布Chatgpt，并在12月引爆网络，人形机器人或成为AI重要载体，大模型的发展将大大提升人形机器人的交互、决策、感知能力。 （a）交互：Chat GPT作为是一个基于上千亿超大语料参数的生成式自然语言大模型，能够让用户以更自然的方式与机器人模型互动，并能灵活地进行行为纠正。 将chat gpt应用于机器人，将有效提升机器人与人类的交互能力。 图7：通过chat gpt，实现机器人与人类的自然语言交互 （b）决策：Chat GPT使用了人类反馈强化学习（RLHF）这种训练方法，在训练中可以根据人类反馈，保证对无益、失真或偏见信息的最小化输出。将Chat GPT引入特斯拉FSD自动驾驶系统的训练中，有可能可以加速FSD系统的迭代。 （c）感知：Meta的开源分割万物大模型“segment-anything”问世有望进一步提升人形机器人的感知能力。 政策面，国家出台政策加码机器人行业发展。2023年1月19日，工业和信息化部等十七部门印发《“机器人+”应用行动实施方案》，提出“到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升，机器人促进经济社会高质量发展的能力明显增强。” 市场面，随着AI大模型加速发展以及政策持续催化，叠加大盘开启反弹、美国加息预期放缓、春节经济复苏，此阶段人形机器人指数跟随大盘反弹，但弹性有限，鸣志电器、绿的谐波、贝斯特等此阶段市场表现较优。 图8：二轮上涨阶段，鸣志电器、绿的谐波、贝斯特等表现较优 （3）三轮上涨阶段：2023年5月中旬-2023年7月上旬 产业面，特斯拉股东大会召开，机器人灵活度、机动性大大加强。北京时间2023年5月17日凌晨4点，特斯拉2023年股东大会在美国举行，公布Optimus人形机器人最新进展。相比于2022年Optimus略显笨拙的表现，2023年Optimus更加成熟。 在视频中，Optimus走路更加自然灵活，已能够完成一系列复杂任务。此外，特斯拉预估机器人业务将成为特斯拉新的增长点，未来需求能够达到100-200亿台，远远超过汽车需求。未来特斯拉机器人目标价格为2万美元，未来3-5年内实现量产，降本进程成为量产关键。 图9：2023年特斯拉股东大会展出了Optimus最新进展 政策面，深圳、上海、北京先后发布政策支持智能机器人、人形机器人发展。 表2：各省市出台政策支持人形机器人发展 市场面，随着AI板块火爆，市场开始向相关产业、外围标的发散，不断挖掘低估值的新环节、新标的，包括行星减速器、无框电机、低压伺服、轴承等。 图10：人形机器人板块向相关产业、外围标的发散 丰立智能、柯力传感、昊志机电等在此阶段表现较优。 图11：三轮上涨阶段，丰立智能、昊志机电等表现较优 展望2023年，我们认为人形机器人投资还是偏主题性投资，更多新技术和新标的有望被持续挖掘，我们建议可以关注的方向：1、控制器；2、传感器；3、低压驱动器；4、高精度高刚性齿轮箱（比如行星减速器）；5、轴承。 3、受益标的 步科股份：具备低压伺服、无框力矩电机卡位优势 五洲新春：国内轴承磨前产品龙头，卡位机器人+风电+电车赛道，空间广阔 拓邦股份：空心杯电机遗珠，低估的核心零部件供应商龙头 奥普光电：高精度编码器和光栅尺领军者 康斯特：高精度MEMS压力传感器龙头，量产在即，成长可期 中大力德：机器人运动执行部件制造的多面选手 柯力传感：应变式压力传感器龙头，产品结构持续优化 兆威机电：微型传动系统龙头，平台拓展切入MR与人形机器人 田中精机：电机绕线设备龙头 伟创电气：布局无框电机，空心杯电机 海得控制：深耕智能制造，布局控制器领域 4、风险提示 宏观经济复苏不及预期；国产化替代进程不及预期；市场竞争恶化风险。