4D毫米波雷达专家纪要–20230713

4D毫米波雷达木牛专家纪要 传统3D毫米波雷达探测距离、物体角度、速度。4D加了一个高度的信息，将物体大概的形状可以描述出来，和天线分辨率有关。天线数越多点云越多，形状会更详细。 4D毫米波雷达木牛专家纪要 传统3D毫米波雷达探测距离、物体角度、速度。4D加了一个高度的信息，将物体大概的形状可以描述出来，和天线分辨率有关。天线数越多点云越多，形状会更详细。传统的毫米波用的1个或者2个芯片方案，4D用的两片或者四片级联，会把一个芯片用来做垂直信息的测量。4D是为了取代传统前向的雷达，一般汽车用4个角雷达+1个前向雷达，现在把前向的换成4D。以往传统毫米波雷达会有问题，比如汽车过桥洞或者碰到井盖会有问题。传统角雷达200块钱，前向雷达300块钱，传统芯片和4D的完全不一样。L3才需要4D，价格贵需要消费者接受。 4D芯片端格局以及各家技术路线的差异 主流用的是TI和NXP的，英飞凌和ADI也有一些芯片方案。特斯拉用的ARBE的方案，ARBE不会 把芯片单独往外卖，只会卖整体模块或者授权别的厂商（国内有威孚高科、经纬恒润），会把芯片和算发一起给到下游。TI只会给简单的解决方案（源代码），具体的算法还需要整车厂自己做。目前没有看到ARBE测试的效果和特斯拉车上的使用情况，arbe效果和ti差不太多。 现在4片级联价格2000块，采用12发16收，探测距离300-350米，价格比较贵，到明年量产的时候800-1000。两片级联600块钱往下，探测距离200米，6发8收。Arbe48发48收，特斯拉只是在宣传，用不用还不一定，这个方案太贵了（可能给特斯拉便宜点），也可能会用ti的方案成本低。ARBE目前还没看到价格，专家预测5000一个。 国内4D进展 国内很多家厂商为明年4D毫米波雷达量产车型做准备了，长城和BYD少量车型已经装了4D，整体铺货要从明年下半年开始。今年下半年是新车的 测试和适配的过程，4D替换传统的需要修改算法。明年上半年量产，上市要明年下半年。 4D毫米波和激光雷达 激光雷达车用128线，十几万个点云，主流的4D毫米波雷达几千个点云，做的最好的也就是不到两万个，差距很大。从自动驾驶的方案传统毫米波雷达不能做主传感器，但是抗干扰性比较好，可以作为辅助器件。毫米波探测距离更好，128线激光雷达只能探测100-200米。补盲32线。高速的时候，用4D毫米波雷达+摄像头已经完全可以实现自动驾驶。城市道路环境比较复杂，危险系数就比较高。大多数高速交通运行状况简单，城市道路人车混行除了T以外，国内车企必须要用激光雷达。以后当价格足够便宜，可能家里、路测都会用到4D。 目前来看4D毫米波不会替代激光雷达不冲突，可以比传统毫米波雷达提供更多的信息，避免驾驶遇到的特殊场景，对很多厂商来说是必须要走的 一条路。目前理想的车会发现很多鬼影，用4D做补充可以避免这个鬼影的车况。还可以为后续替换激光雷达做技术储备。4D毫米波也会不断的更新迭代，可能会更接近激光雷达。4D替换首先从前向开始替换用四片的，之后可能会还替换角雷达用的两片的。目前单芯片3发4收，后续发展方向是提高芯片能力，天线需要自己设计，芯片厂会给一个demo版做参考。毫米波需要有通道发出然后接受反射回来的通道，3发3根天线4收是4根收信息的天线。 赛灵思：一个FPGA，做深层次信号处理，主芯片以外会加信号处理芯片。一般一个雷达一个FPGA。 国内4D毫米波行业情况 用Ti的有森斯泰克，用NXP的楚航、北京木牛等。目前4D毫米波雷达没有国产芯片。做的厂商太多，毛利率非常低，非常卷。5、6月长城投资了一个4D毫米波企业，上汽下的华域在做，还有华为等。刨除车厂，目前来看森斯泰克最快。 国内自动驾驶能力排序 新势力自动驾驶能力：更看好软件厂商，华为、百度等，积累和经验比较丰富。从新势力来看更看好理想。 为什么特斯拉不一定会用arbe方案 特斯拉不是靠毫米波雷达做主要的自动驾驶，所以不需要arbe这种非常好又特别贵的。国内基本不会考虑arbe的方案。经纬自身实力比较强，已经出产品了，但是没听说哪个厂商在测arbe，技术保密性要求高，比较挑车厂。因为对arbe来说要选择有价值的车厂，需要承受得起甚至要给研发费的车厂。 联合光电：没看到有成品。