您的浏览器禁用了JavaScript(一种计算机语言,用以实现您与网页的交互),请解除该禁用,或者联系我们。[未知机构]:自动驾驶行业专家交流纪要–20230305 - 发现报告
当前位置:首页/会议纪要/报告详情/

自动驾驶行业专家交流纪要–20230305

2023-03-06未知机构✾***
自动驾驶行业专家交流纪要–20230305

一、提纲概述1.毫米波雷达介绍:毫米波雷达为感知类的传感器,依靠电磁波工作,接收端接收返回电磁波进行信号处理,例如经过三次傅里叶转换得到速度、距离、角度以及高度等信息点(统称4D)。 对信息点进行聚类成目标,可以实现具体功能,例如行车端ACC、AEB,泊车端AVP和HPA进行远距离的感知。 Ø低端毫米波雷达:为2发4收、1发3收,收发天线少,小雷达偏多。缺点为单位时间内点云的信息较少,精度较低。 适用于防冲撞的报警功能,主要用于判断是否有风险,具体位置输出较困难。低端雷达市场中占比最大。 Ø高端毫米波(4D毫米波)雷达:4D毫米波雷达的使用场景为高阶自动驾驶场景,尤其是偏低速的场景,例如泊车端HPA或代客泊车AVP,以及城市内的NOA(相对于高速,城市道路状况会更加复杂)。 l非成像级:为3发4收,相比于2发4收多一根收发天线,可以进行高度测量和判断,点云数据也相对较少,主要运用于L2功能场景。 l成像级(如特斯拉):点云密度高,共有3种技术路线。 最终目的就是提高单位时间内点云的数量,普通的3发4收在单位时间内(50毫秒/1周期)点云的数量在256个或128个,而成像级雷达点云数量猛增至1000-2000多个。 点云数量增加后不仅可以描述障碍物,同时可以构造三维环境,应用于更为高阶的自动驾驶环境。ü其一:通过多个芯片级联,受传统供应商推崇,如博世、Continental,通过堆砌收发天线完成。ü其二:通过革新手段,例如傲酷通过虚拟孔径在算法上提升点云的数量。 ü其三:自研4D毫米波雷达通讯芯片,例如Arbe。 Ø对比:普通毫米波雷达对于躺倒的行人等弱势群体(VRU)的反射波较弱,4D毫米波雷达会有更稳定的探测,类似激光雷达可以描绘整体环境。 整体的环境会包含非常多的特征信息,可以通过算法进行机器的深度学习等。 2.毫米波雷达与其他传感器的优缺点:Ø毫米波雷达:l优点:感知距离远,基本为300米外。激光雷达感知距离仅为150-200米。 因此在更高阶的行车场景中具有优势。 同时对于天气的适应性强,在夜晚以及极端天气的条件下仍可完成探测。 l缺点:对静止的障碍物探测有待提高,动态物体的识别更为准确。 其次毫米波雷达的噪点多,对金属敏感,会在高速上将井盖识别为悬空障碍物造成误触发。市面上单雷达的置信度需要辅助于视觉加以判断。 泊车场景中,在地下停车场的多径反射会导致一部分噪点,进而对融合层形成污染。 Ø视觉:l单目摄像头:视觉受天气影响强,晚上低道路性能差。 同时视觉的纵向距离测算的准确度不如毫米波雷达,纵向视觉误差为5%-10%(即100米外的物体,视觉误差在5-10米)。纵向测距主要依靠毫米波雷达。 横向视觉比毫米波雷达更准确,视觉可以通过车道线等进行定位。 l双目视觉:如国内算法公司中科慧眼、tire1公司大疆通过两个相机的视差进行三角定位,可以描绘道路环境的深度信息。该技术类似于激光雷达,可以描绘3D整体环境。 缺点:视觉仍受天气光照的影响,同时对于算力的要求高,一般一个立体双目需要的算力为8套,需要TDA4这样一个算力的SOT。 Ø超声波:主要为近距离的感知,感知范围为5-6米,点云没有高度信息,只可以输出高低属性。 Ø激光雷达:为成像级传感器,可以渲染3D环境,优势为成像干净,与其技术路线的工作原理相关,依靠光束计算飞行时间,进行3D环境重构。不像毫米波雷达这么多的噪点,融合层没有那么多需要去判断和被污染的点。 缺点:受天气和光照的条件明显,极端的大雾沙尘暴天气下准确性降低。 同时,感知范围较近,150-200米,适用于低速/城区,高速行车上有欠缺。 3.毫米波雷达的竞争格局:Ø市场:稳步攀升,到2027年中国市场雷达前向和角雷达量达到3600万颗,整体市场份额约为82亿。 现在整体市场份额被globaltire1占据,比如博世、海拉、安波福、大陆、维宁尔等。森思泰克作为国内的供应商属于异军突起的状态,承泰也有大量的积累。 国内主要先从角雷达做起,相较于主机厂的门槛较低,主要做一些非主动安全类功能(报警相关),目前也逐渐做前雷达。l高端市场:对雷达性能要求高,需要输出感知信息和点云信息,支持L2或L2+的自动驾驶系统感知和定位,整车4-6颗。l低端市场:雷达输出报警和目标功能,支持低阶L0-L2,整车配置1-3颗。 Ø4类玩家:领先者:引领技术的globaltire1,比如博世、Continental、海拉、安波福,走传统的技术路线,追求性价比。务实者:聚焦毫米波雷达,如低端的1发3收、2发4收,成本很低,森思泰克的1发3收雷达成本在150内,追求极致成本。 挑战者:积极进取的国内tire1,走传统技术路线,但是是微创的新者,也追求性价比,产量不大,比如纵目、华为、几何伙伴、华域等。革命者:颠覆技术的初创,如Arbe依靠4D成像芯片,傲酷依靠虚拟孔径。 4.毫米波雷达的未来演化趋势:市场分化越来越明显。 Ø低端:价格会越来越低,主要做报警功能,未来价格会低至120甚至100。 Ø高端:如成像级4D毫米波会应用于更为高阶的市场,目前成像级4D毫米波的量还未发展起来,无论是大陆还是博士,雷达没有实现真正批产,成像雷达的设计端和开发端还存在问题。 5.毫米波雷达的成本构成:Ø毫米波雷达的成本包含MCU,依靠其进行信号处理及之后的逻辑控制,为毫米波雷达的大脑。 NXP、TI一个芯片(角雷达)的成本为70-80元。 Ø收发天线的芯片MMIC,芯片的大厂包括NXP、TI、英飞凌以及国内的大厂加特兰,市面上的价格位于50-60元。 接口芯片和电源芯片合计约为4美金,以及PCBA的收发天线的基板天线,PCB的两块板(普通毫米波)的整体费用为30人民币,整体的BOM为 150-160元。 Ø毫米波雷达的整体供应链体系包括MCU、MMIC,主要还是国外大厂TI、英飞凌、NXP以及国内加特兰。存在不同的技术路线,比如TI把MCU和MMIC结合形成SOC。 二、问答环节Q:国内市场4D毫米波雷达上车的多吗? A:现在上车的不多,在市面上做4D毫米波雷达的还是主要的厂商,如国外的安波福、博世、大陆、德尔福、傲酷,国内的楚航科技、华域汽车、森思泰克、华为、德赛西威、安智杰、威孚高科都有做这样一款产品的规划。 Q:威孚高科之前的业务偏向于机械件,如发动机内的喷水装置,对于4D毫米波雷达它是生产模组还是外壳?A:它生产毫米波雷达整机,外采阿里的芯片,基于芯片进行开发,但是它的开发进步并不乐观。 2021年,其在干线物流公司做推销的时候就已经做出A样了,2022年推销的时候仍然是A样,因此推断他们的开发遇到了一些问题。Q:4D毫米波雷达相比于角雷达、传统的毫米波雷达、前向雷达,在硬件和软件上都有提升,它具体的技术壁垒有哪些? A:传统的方法是倚靠几个收发天线的堆叠,但不是简单的堆叠,需要解决一些问题,例如如何在硬件及算法角度上解决收发天线的布置角度产生的干扰、由于收发天线通道太多而产生的散热及功耗问题、通道的轮巡收发电磁波次序、过滤噪点问题。 Q:关于MMIC芯片,4D毫米波雷达的方案是通过两个、三个或多个芯片级联的方式吗?A:是的。 传统毫米波雷达是一颗MMIC,4D毫米波雷达是通过贴片的方式将两颗芯片贴在PCB,彼此之间是有通信交互的。 Q:4D毫米波雷达被特斯拉带火,未来生产激光雷达的厂商会和其有冲突吗?彼此在某些领域或某些应用会不会产生一些替代关系? A:4D毫米波雷达和激光雷达不会存在真正的替代关系,这两个传感器各有各的优势,各自解决一些不同的功能场景。Ø激光雷达:感知范围更近,成像质量更高,适应于复杂场景。 如低速的城市NOA常有横穿行人,如果用毫米波雷达,其反射的波会非常弱而无法感知,以及地下停车场毫米波雷达会存在多径反射的问题。 4D毫米波雷达仍然存在这些问题。 Ø毫米波雷达:感知范围更远(大于300米),主要应用场景如高速NOA感知300米外的车,这也是高阶自动驾驶摄像头需要达到800万像素。 结论:4D毫米波雷达和激光雷达在未来会共存于高端汽车,自动驾驶级别为L3的汽车到2025年的量不会特别高,大概在1%,这类汽车对于成本的敏感度没那么高。 Q:4D毫米波雷达在车上一般装几个,比如角雷达的成本很低,目前来看不会用4D毫米波雷达这种较贵的方案。 A:一般整车安装1个前向雷达即可;角雷达只需要3发4收的雷达即可。 无论是高速还是低速场景,高速场景对于横向目标能看到80~100米即可。从长期来看,国内整车厂会效仿特斯拉方案。 Q:关于4D毫米波雷达的频段问题。 A:4D毫米波雷达的频段主要是77GHz及79GHz,相当于长距,最长距离可达250~300米,普通的3发4收车都可到达这个距离,因此4D毫米波雷达达到300米是没有问题的。 Q:传统主流的技术方案为3发4收、6发8收,4D毫米波雷达的技术方案是如何呢?A:6发8收已经是级联的成像雷达了。 特斯拉现在用的是两个3发4收,也就是6发8收的级联,它是通过两颗TI芯片做级联,大陆的540、博世的第五代4D毫米波雷达都是用这样的数量级。 Q:把4D毫米波雷达拆开来看,机械上就是上下壳加连接器,关于雷达信号专用处理单元DSP以及不成熟的厂商使用FPGA。这方面国内有相关有潜力的配套厂商吗? A:赛灵思主导FPGA,但它并不是一个主流方案,相比SOC它的难度更高。Q:国内的复旦微电在做军工级的FPGA,这和车规级的难度差距有多大?复旦微可以开发出车规级的吗? A:存在开发的可能性,但是军工级产品能不能民用、会不会涉及到保密问题还需要再确认。国内除了复旦微电,还有做MCU的国芯科技也有DSP及FPGA这类的产品,这块还是依赖进口。Q:关于加特兰微电子的问题。 A:加特兰毫米波雷达芯片Alps以及下一代Andes,它是做SOC,相当于把MMIC和MCU做集成。如果做级联,直接把SOC进行提炼即可。 关于定点项目,国内主要看加特兰,其他的如森思泰克、诚泰电子等都是有加特兰的方案开发以及主机厂在推。加特兰在比亚迪、长安都获得了客户认可,在长安已有业务。 Q:关于电源问题。A:电源芯片主要是用于供电的芯片,可以理解成类似PMIC。 一般SOC、MCU或者MMIC厂家会做出指定,比如使用的是NXP的方案就会指定用NXP的电源芯片。 Q:关于电源方案国内的厂商有没有机会,比如加特兰或博世推荐一个方案,比如英飞凌的方案+英飞凌的电源,或者NXP的方案+NXP的电源,有没有可能英飞凌的方案+国产电源的方案? A:这个机会现在可能不大,如加特兰推荐的方案主要还是对接进口的厂商,这一块国产化特别是在SOC上可能有难度。加特兰最有潜力。 可能跟主流的相比,加特兰降价空间可能会在10~15%,甚至可以到20%。加特兰在成本上很有优势。 Q:关于接口问题。A:接口芯片主要是使用海外的,厂商有TI、NXP。接口芯片使用一颗即可,而且Type-C成本并不高。 像纳芯微电子、思瑞浦也在陆续推出CAN等产品,未来可能有机会进入市场。 Q:高频PCB国内厂家做的多吗? A:PCB目前使用的厂家是超声电子,国内还有其他厂家也是可以做的,这一方面国产化还是有潜力的。Q:现在4D毫米波雷达是级联方案,未来会不会有把几个MMIC做成一个MMIC芯片的趋势? A:未来可能是统一的SOC去级联可能会多一点,这是与很多芯片厂家交流的结果,他们觉得这样可以把整体的体积做的更小。提升到一颗芯片会有一些优势,目前各个厂商还没有成套的方案。 预测趋势:毫米波雷达会变成一个传感器,把天线进行集成,把所有的算力都放在域控里实现,这样整个传感器成本能做到极致,也能把更大的算力的超算的域控运用于运算。 相当于只剩一个MMIC加上一个高频天线,电源、DSP都集成到域控里,单