本文件规定了车路协同路侧感知系统的技术要求及测试方法，涵盖系统通用要求、基础性能指标、交通参与者感知、交通事件及交通流检测四个维度。文件将路侧感知系统分为三个感知等级（SL1-SL3），分别面向平台数据类、辅助驾驶类和自动驾驶类应用，并给出对应的技术指标要求。
系统总体架构
系统主要由路侧感知单元、数据传输单元、路侧计算单元和附属配套设施组成。路侧感知单元负责采集道路交通状态信息，数据传输单元负责设备间通信，路侧计算单元负责数据处理与分析，附属配套设施提供部署、供电等支撑服务。
技术要求
- 通用要求：系统采用CGCS2000坐标系和UTC时间坐标系，具备时间同步功能，感知消息包含事件时间戳。
- 基础性能要求：包括车道感知覆盖率（SL1≥80%，SL2≥95%，SL3≥99%）、感知时间精度（SL1≤60ms，SL2≤20ms，SL3≤10ms）、感知时延（SL1≤500ms，SL2≤200ms，SL3≤100ms）、消息输出频率与频率偏差、最大时间间隔误差和 时间偏差等。
- 交通参与者感知：系统应支持识别交通参与者的属性特征（类型、尺寸、号牌等）和运动特征（经纬度、速度、航向角等），并满足不同等级的定位精度、速度检测精度、航向角检测精度、尺寸检测精度和多目标跟踪精度要求。
- 交通事件检测：系统应具备典型交通事件检测功能，如停止事件、逆行事件、行人事件等，并满足事件识别检出率和虚警数要求。
- 交通参数检测：系统应能检测车流量、平均车速、车头时距、车头间距、时间与空间占有率等交通参数，并符合相关标准要求。
测试要求
- 测试环境：包括封闭测试场和开放道路，场景分为直道和交叉路口，道路要求笔直平整，车道线清晰完整。
- 测试系统：包括车载真值系统、路侧真值系统、数据评测软件和尺寸量尺，要求满足相应的指标要求。
- 被测系统：应具备授时功能和标准数据输出格式。
- 测试方法：包括基础性能指标测试（车道感知覆盖率、感知时延、消息频率）、交通参与者感知测试（类型识别精度与检出率、定位精度、速度检测精度、航向角检测精度、尺寸检测精度、多目标跟踪精度）和交通事件检测测试。
性能分级与应用对照
文件给出了不同应用场景对应的感知等级推荐，如交叉路口碰撞预警、弱势交通参与者识别、车辆路径引导等，并明确了各场景的功能及性能要求。
时空描述与时空点定义
文件定义了路侧感知系统工作时空关系中的事件时间点及其指代文字与符号，包括O时空点（事件发生）、S时空点（传感器捕获数据）、T时空点（路侧感知系统完成计算）、R时空点（车路传输延迟）、A时空点（车辆反应延迟）和F时空点（车辆动作延迟）。
真值系统介绍
介绍了车载真值系统和路侧真值系统的架构、数据导出方式及数据内容。
