混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价技术规范

本标准规定了混合交通流环境下自动驾驶编队的仿真测试评价技术规范，包括测试评价流程、仿真环境设计要求、测试评价指标体系、测试评价方法以及测试评价报告。标准适用于各种公路等级条件下的混合交通流环境，旨在为自动驾驶编队的研发和应用提供科学、统一的指导和依据。

测试评价流程
包含仿真环境设计、评价指标体系、评价方法和评价报告四个主要部分。

仿真环境设计要求

1. 道路条件：测试路段应符合道路设计标准。
2. 交通条件：自动驾驶编队为L3级及以上车辆，测试环境为混合交通流，不考虑极端天气影响。
3. 仿真测试环境：包括自动驾驶编队形成、重组、解散、加入和离开五类场景，需在混合交通流环境下进行，并重复测试不少于20次。
4. 自动驾驶编队基本要求：分为L3、L4和L5三个级别。
5. 自动驾驶编队仿真场景设计要求：包括车道保持、前方慢行车、前车加减速、车队走停、主动/被动换道、连续高速行驶、前方占道静止障碍物、前方紧急制动车辆、前方切入低速车辆等典型场景，需详细描述测试步骤。

测试评价指标体系
包含安全性、稳定性、能耗、效率、舒适性、协调性六项一级指标，共14项二级指标。

• 安全性指标：编队修正的碰撞时间、编队避免碰撞减速率、风险碰撞时间倒数观测值。
• 稳定性指标：纵向误差传递稳定性、平均车头间距改变量、最大水平偏移量。
• 能耗指标：电动汽车队列百公里电耗、燃油汽车队列百公里油耗。
• 效率指标：单位距离的平均行驶时间、区域行程速度、通行效率指数。
• 舒适性指标：车队加权加速度方均根的最大值、自动驾驶编队中所有车辆中加速度变化最大值。
• 协调性指标：自动驾驶编队与前车速度差的绝对值。

测试评价方法

1. 指标权重确定：推荐采用熵权法和层次分析法确定权重，建议权重赋值见表6。
2. 综合评价方法：宜选择TOPSIS方法，具体步骤包括原始矩阵正向化、标准化、确定最优解和最劣解、计算距离、计算综合评价值。
3. 评价结果判定：将结果分为四级，一级为最高，具体等级划分见表7。

测试评价报告
要求报告真实性、完整性、清晰性、可验证性和客观性，内容包括测试基本信息、软硬件条件、模型参数、场景要素、关键参数、测试结果和建议等，具体格式见表8和表9。