人形机器人产业周报：腾讯发布机器人小五，宇树再度完成数亿元融资

人形机器人产业周报 腾讯发布机器人小五，宇树再度完成数亿元融资 2024年09月30日 普渡推出首款人形机器人PUDUD7：引领服务机器人商业化新纪元 9月19日，普渡发布初代类人形机器人PUDUD7。该机器人由PuduX- Lab研发，具备高机动性和多种传感器，能执行复杂任务，适用于工业和商业服 分析师汪海洋执业证书：S0100522100003邮箱：wanghaiyang@mszq.com研究助理谢雨晨执业证书：S0100123070040邮箱：xieyuchen_yj@mszq.com 务场景。通过多层次模型联动，D7能响应复杂指令并持续优化操作。此外，普渡提出R2X生态架构，打破行业壁垒。D7通过AI技术和多元形态融合解决了IoT技术局限性的问题，免去了loT重复改造成本，提升了跨场景任务的通用性。 武汉大学首款人形机器人“天问”：跨学科融合与产业的双赢 9月20日，武汉大学研制的首个人形机器人“天问”亮相。项目自3月18 日启动，短时间内完成样机组装并掌握多项技能。“天问”不仅在技术上取得突破，还在情感交互领域迈出新步。武汉大学的研发团队通过跨学科合作，不仅推动了项目的成功，也为湖北高新技术产业的发展提供了新动力。 腾讯发布新机器人“小五”：多项核心能力助力复杂环境应用9月24日，腾讯发布由RoboticsX实验室开发的新人居环境机器人小五 （TheFive）。该机器人采用轮、腿、足的复合设计，兼具越障能力和运行效率。在负载方面，每条腿可单独伸长缩短，提升承载能力，并配备双编码器大扭矩密 相关研究 度执行器。通过高精度传感器和实时在线定位系统，小五能精准定位和自主适应 1.人形机器人产业周报：1XTechnologies发 复杂地形。通过多层级运动规划和实时检测障碍物，使其在复杂环境中安全高效 布首个人形机器人世界模型-2024/09/22 完成任务。 2.人形机器人产业周报：启江二号人形机器人 傅利叶智能发布创新人形机器人GR-2：性能全面提升 发布，加速进化完成亿元融资-2024/09/163.家电行业周报20240908：家电行业2024 9月26日，傅利叶发布新一代人形机器人GR-2，其在硬件和设计上进行了 年中报总结-2024/09/08 全面升级。GR-2具有53个自由度和3kg的单臂负载能力。电池容量增加，续 4.人形机器人产业周报：小鹏预告第二代人形 航时间达到2小时，支持可拆卸换电。内走线设计和关节串联布局提升了美观度和控制性能。新一代灵巧手具有12个自由度和触觉传感器，支持多种控制方式。开发平台也得到优化，提供基于主流编程语言的接口方案，集成了预优化算法模 机器人，1X推出双足机器人-2024/09/025.人形机器人产业周报：智元发布五款人形机器人新品，小鹏机械手亮相-2024/08/18 块，提高了开发效率和安全性。 宇树科技再度完成数亿元C轮融资 9月20日，宇树科技宣布再次获得数亿元的C轮融资。目前美团旗下汉海 信息技术（上海）有限公司是宇树科技第一大外部股东，持股比例约8%。宇树科技除了人才密度投入，在人形机器人量产、商业化上也有充足的燃料加速。同时高度重视自主研发和科技创新，在足式机器人领域达到全球技术领先，目前累计申请国内外专利180余项，授权专利150余项。 因时机器人完成超亿元B2轮融资 9月27日，因时机器人宣布于近日完成超亿元B2轮融资。本轮融资由达晨 财智领投，深创投、中金资本旗下基金、钧山、天投科创投资公司、芯联资本和科沃斯跟投，久谦资本担任本轮独家财务顾问。此前，因时机器人已获得顺为资本、春华资本、峰瑞资本、飞图创投、磐谷创投等知名企业和投资机构的支持。 风险提示：1）人形机器人技术迭代不及预期的风险；2）人形机器人下游需 求不及预期的风险；3）人形机器人量产进度不及预期的风险。 目录 1周度产业动态3 1.1普渡发布首款类人形机器人PUDUD73 1.2武汉大学成功研发首个人形机器人“天问”4 1.3腾讯RoboticsX发布机器人小五6 1.4傅利叶智能科技发布新一代人形机器人GR-27 2周度融资动态10 2.1宇树科技完成数亿元C轮融资10 2.2因时机器人完成超亿元B2轮融资11 3风险提示12 插图目录13 1周度产业动态 1.1普渡发布首款类人形机器人PUDUD7 9月19日，服务机器人企业普渡机器人发布其初代类人形机器人PUDUD7。PUDUD7被设计为仿生双臂和全向移动底盘的组合，其形态介于轮式服务机器人和双足人形机器人之间，能够在多个场景中执行复杂任务操作，更好地满足跨行业客户真实的多样化需求。普渡机器人创始人兼CEO张涛表示，PUDUD7是构建专用型、类人形和人形机器人产品矩阵的重要一步，通过推进这三种机器人形态，有望解决当下遇到的种种挑战、塑造服务机器人行业的未来。该款机器人预计于2025年实现全面商业化落地，为通用具身服务机器人的商业化应用带来突破性进展。 图1：普渡服务机器人的多元形态 资料来源：普渡机器人公众号，民生证券研究院 PUDUD7的类人形结构使其同时拥有通用的移动能力及灵巧的操作能力。 PUDUD7身高165厘米，体重45公斤，仿生臂展65厘米，具有30个自由度。 其底盘具备高机动性，支持360度全向移动，最大速度达2米/秒，可在10度斜 坡上稳定运行，电池续航超8小时，负载能力达100千克，此外还集成了RGBD相机、激光雷达、全景相机等多种传感器和自研算法，能执行电梯操作、物品搬运等复杂任务，适用于复杂工业和商业服务场景。其仿生臂拥有10千克单臂负载能 力，末端重读定位精度可达到0.1毫米，能够执行抓取、搬运、组装等精细操作。结合AI智能层面“大脑大模型”和“小脑大模型”的多层次模型联动，D7能响应复杂指令并持续学习优化操作策略，推动通用具身服务机器人的大规模商业化落地。 图2：PUDUD7人形机器人信息图3：PUDUD7人形机器人仿生臂 资料来源：普渡机器人公众号，民生证券研究院资料来源：普渡机器人公众号，民生证券研究院 普渡机器人提出R2X生态架构，旨在打破行业壁垒，实现全场景智能生态。类人形机器人PUDUD7通过AI技术和多元形态融合解决了IoT技术存在局限性的问题，如设备改造成本高、跨场景任务难以解决。D7配备夹爪或灵巧手，能完成电梯按键、刷门禁卡等任务，免去了IoT的重复改造成本，提升了跨场景任务的通用性。同时，D7具备基于ScalingLaw的具身智能学习进化能力，能够持续优化和拓展应用能力。未来，D7将在餐饮、酒店管理、工业生产等多个场景中实现端到端服务，有望为服务机器人行业带来突破性变革。 图4：PUDUD7模拟应用场景 资料来源：普渡机器人公众号，民生证券研究院 1.2武汉大学成功研发首个人形机器人“天问” 9月20日，武汉大学研制的首个人形机器人“天问”亮相。“天问”项目团队来自武汉大学机器人学习算法与软操作实验室，由武汉大学工业科学研究院兼微电子学院副教授李淼、武汉大学城市设计学院副教授邓俊、武汉大学动力与机械学 院教授郭朝三位老师具体指导。李淼老师主要负责统筹整个机器人的技术运用和上肢（包括手、眼、脑）操控，郭朝老师主要负责下肢的运动控制和上下肢的联动协调，邓俊老师则负责“天问”的感知系统，致力于开发人形机器人的交互能力，实现“天问”的智能化，跨学科合作成为“天问”研发的加速器。湖北省委副书记兼省长王忠林及常务副省长邵新宇亲临调研，对“天问”的多功能性与智能化水平给予高度评价，并见证了其精准抓取、行走测试及远程医疗操作展示。 图5：人形机器人“天问”参观现场 资料来源：武汉大学公众号，民生证券研究院 人形机器人“天问”的亮相，标志着技术突破与情感交互的新里程碑。天问高1.7米，重65公斤，配备36个自由度，具有极高运动灵活性。天问的灵巧手 共7个自由度，采用腱绳驱动设计，能轻柔抓取易碎物品，自动规划最佳抓取姿态与力度。研究团队通过反复调试与优化，提升其运动自然度、协调性和灵活性，并致力于研发柔性手以拓宽应用场景。目前，天问已完成运动形态调试初步阶段，正全力打造能表达与感知情感的“情智互融”型机器人。该项目于今年3月18日立项，仅三月后便完成样机组装，并在不到三个月内掌握多项基本技能。其背后强大的研发团队及丰富的学科资源支持是开发进展迅速的关键。 图6：“天问”人形机器人项目指导老师与天问机器人图7：人形机器人“天问”灵巧手部件 资料来源：武汉大学公众号，民生证券研究院资料来源：武汉大学公众号，民生证券研究院 1.3腾讯RoboticsX发布机器人小五 9月24日，腾讯RoboticsX实验室发布新机器人小五，旨在成为人居环境机器人。2020-2023年，RoboticsX实验室曾发布了四足移动机器人Jamoca、轮腿式机器人Ollie、多模态四足机器人Max及机器人灵巧手TRX-Hand，基于前四代机器人的研发，RoboticsX在四腿轮足复合设计、大面积触觉皮肤、多指灵巧手以及安全人机物理交互等方面积累深厚，助力新一代机器人小五的技术升级。机器人小五的目标是成为可以与人居环境和谐相处的通用机器人，在展示视频中，小五展示了行走、搬运物品、辅助照护老人等技能。 图8：2020-2023年腾讯RoboticsX发布的四代机器人成果 资料来源：腾讯公众号，民生证券研究院 运动和负载：小五机器人采用轮、腿、足复合设计，具备良好的运动能力和负载能力。其可伸缩的直线腿配合主动力控可以实现弹簧悬挂效果，保证上半身平稳。在障碍环境中，如楼梯，机器人可以采用轮足复合的形式动态迈过障碍。在负载能力方面，每条腿都可以单独伸长缩短，有效提升承载能力。根据不同空间，机器人可以轻松完成“上摸高、下摸地”的任务，如拿快递和放东西。为了承受一般成年人的重量，研究人员也为机器人装上了双编码器大扭矩密度的执行器（峰值扭矩500Nm,外径120mm,重量2.8kg）。在不需要工作时小五可以折叠起来，减少空间占用。 图9：小五机器人总体图及主要的技术参数 资料来源：腾讯RoboticsX实验室公众号，民生证券研究院 感知与控制：小五具备灵敏感知力和灵活控制力。小五拥有基于激光雷达和IMU等传感器搭建的一套高频、低延迟、高精度的实时在线定位和建图（SLAM）系统，通过高精度传感器和实时在线定位系统小五能够精准定位和自主适应各种复杂地形，实现稳定运动。通过多层级运动规划和实时检测动静态障碍物，可以确保小五在复杂环境中安全高效地完成任务。 图10：小五（TheFive）控制框架图11：小五（TheFive）携人避障 资料来源：腾讯公众号，民生证券研究院资料来源：腾讯公众号，民生证券研究院 人机交互：小五具备视觉识别及高分辨率触觉系统。小五的视觉系统能快速识别人类状态并定位需要帮助的老人。通过学习老年人的运动特性和采集少量数据，训练出最优动作，使老人感到舒适。高分辨率触觉系统以安全精确的方式提供支持，避免不必要的压力或伤害。 图12：小五（TheFive）定位识别老人图13：小五（TheFive）抱扶老人时的触觉感知 资料来源：腾讯公众号，民生证券研究院资料来源：腾讯公众号，民生证券研究院 1.4傅利叶智能科技发布新一代人形机器人GR-2 9月26日，傅利叶发布自主研发的新一代通用人形机器人GR-2。GR-2在硬件、设计、开发框架等方面带来了显著创新和提升。该机器人沿用了仿生设计语言，升级后身高175cm，体重63kg，拥有53个自由度，单臂负载能力达3kg。新一代电池容量翻倍，续航延长至2小时，并增加了可拆卸换电方案。内走线设计提升了美观度和模块化适配，降低了开发者的外设布置阻碍。关节由并联改为串 联，使每个关节的运动可以独立计算，方便部署控制算法，制造成本进一步降低。 图14：傅利叶新一代人形机器人GR-2 资料来源：傅利叶智能科技官网，民生证券研究院 GR-2在上肢操作的灵活度和精准度方面有明显提升，得益于傅利叶对灵巧手性能的迭