2024年人形机器人产业迎来产业化元年，具身智能成为最具突破性的进展领域。分层端到端是目前具身智能的主要路径，具身智能大模型分为非具身大模型和具身智能大模型，后者输入视觉、语言信号，输出三维物理世界的操作。决策大模型以ChatGPT for Robotics、谷歌PaLM-E为代表，技术方向从LLM向强化学习（RL）演进；操作大模型根据决策大模型的输出执行具体动作，技术方向从“MPC+WBC”向“RL+仿真”演进。数据采集的主要方式为远程操作、仿真合成数据，特斯拉和英伟达等企业通过真人遥操作数据捕获和生成合成运动数据加速研发。具身智能估值逻辑包括硬件、数据、模型、人才，硬件是基础，强大的组织能力和专业算法团队至关重要。人形机器人产业面临数据获取、运控算法、硬件创新三大技术瓶颈，“硬件设计创新+中国制造降本”是核心产业逻辑，聚焦“3+3”关键核心零部件：电机电控+执行器（谐波减速器、行星滚柱丝杠）、力觉传感器、触觉传感器、视觉传感器。软件算法方面，2024年FSD有望落地中国，人形机器人AI化进程提速。本体厂商方面，软硬件全栈自研的AI机器人本体厂商更有机会胜出。人形机器人关节电机的关键需求为高效率、高动态和高功率密度，力矩电机更适合人形机器人。六维力矩传感器助力机器人柔顺控制，预计2027年工业场景需求为4.2万套，人形机器人年销量达100万台时年需求为400~1600万套。3D工业视觉技术满足工业领域更高精度、更高速度、更柔性化的需求，2022年中国市场规模18.4亿元，预计2027年接近160亿元。精密执行器方面，Tesla Optimus旋转执行器方案为永磁无刷电机+谐波减速器，直线执行器方案为永磁无刷电机+行星滚柱丝杠。人形机器人对执行器的需求弹性排序为：行星滚柱丝杠>谐波减速器>行星滚珠丝杠>滑动丝杠>轴承。AI大模型从语音、视觉、决策、控制等多方面实现同人形机器人的结合，形成感知、决策、控制闭环，使机器人具备常识。中国机器人行业已迎来需求拐点，有望从复制跟随走向技术引领，从国产替代迈入海外拓展阶段。新能源产业崛起，工业机器人进口替代提速。服务机器人进入海外拓展阶段，中国品牌拓展海外市场的优势明显。技术奇点逐渐靠近，运控核心部件国产化拐点有望出现，自主定位和环境感知率先进入项目工程化和成本控制的阶段，人机交互技术已发展较为成熟。
