车路云协同产业化落地的思考

长城汽车 车-路-云协同产业化落地的思考 长城汽车张瀛 ?长城汽车 CONTENTS 目录车-路-云”协同发展现状 长城汽车“车-路-云”协同发展的实践 思考与建议 第1页 ?长城汽车 Part1"车-路-云”协同发展现状 第2页 车-路-云协同解决单车自动驾驶瓶颈，已成为智能驾驶“中国方案”长城汽车 单车智能自动驾驶道长且阻车路协同自动驾驶是趋势 三感知难 增强感知：10ms量级延迟，满足车路协同感知，增强非视距探测能 力，减少驾驶盲区； =决策难协同决策：区域（MEC边缘计算）+宏观协同，提升单车决策准确度，提升城市道路智能管控水平和通行效率； 电TE系R 交互难 智慧云控：通信+计算平台，构建平行驾驶系统，满足云端控制和远 程介入能力。 自动驾睫三部曲：感知、决策、控制半物协同云控平台车路协网五要素：车、路、云、网、图（定位） 增强感知智慧云控 完成车制+热制移多传热器、多损用照合5G基站 5G基站+差分基准站 减定云控制和程介入能力 适信+计牌平台，建平行气股系 典型场景 车辆故障，远程驾驶介入 上视角，路侧增强感知自动驾狭 协同决策 边云实爱通路领/减市级协同 路口车-车/车-路协同通行限升城市送格智能营控水平和通信效军及安全 第3页 政策支持力度加大，车-路-云协同成为国家级智慧交通战略W长城汽车 党的二十大报告中明确指出“要加快建设交通强国”。车路协同已成为中国战路性新兴产业的重点发展方向。国家、多部委、多省市都重视自动驾驶、智能网联方向，密集出台了相关规划与要求。 CGTV1 2020年2月，国家发改委等十一部委联合发布智能汽车创新发展战略） 载至2020年9月，我国已有26个省市陆续发布了智能网联汽车道路测试买施照则并指定了智能网联汽车道路测试路段： >北京市：《北京市智能网联汽车创新发展行动方案(2019年-2022年)》： >天津市：《天津市车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划》： >四川省：《关于推进智能网联汽车产业发展的通知》； >广州市：《广州市加快准进数字新基建发展三年行动计划(2020—2022 年)》， 李强主持召开国务院常务会议 （关手加快保定市新能源与智能网联汽车产业发展的建议》院士专家意见 下一步要统筹推进4S融合一体化发展，从城市智慧平台赋能智 二、加快推动智能网联汽车发展 依托长城、中兴、风帆、立中等企能网联汽车这个角度来看，可将智能网联汽车视为未来交通网、 业，适应无人驾驶、智晓网联汽车发展总势，与百度、科大讯飞等互联网、人工 智能企业合作，推动视系洗、车载雷达、操作系洗、智能车载、人机变互系洗 信息网、能源网三网融合的核心，以场囊赋能技术突破智能网联 等创新成果产业化，积极开发具有车联网功能的智能汽车新产品，推动无人驾驶汽车复杂场景感知技术瓶颈，解决长尾效应，建立智能网联汽车、汽车的研发与测试，在富达系统、高精度定位、人机交互、高精地等自动驾款智慧城市、智能交通、智慧能源融合一体化的中国特色智能网联相关领域突破一批共性关健技术：移动出行体系。“ 第4页 车-路-云协同示范应用长城汽车 自2015年，由工信部电子信息司牵头，推动“基于宽带移动互联网的智能汽车智能网联示范基 与智能交通应用示范工程”示范应用起，全国各地逐步铺开了智能网联示范区建 设，经过近几年的建设，呈现以下特点： ④各地积极结合自身交通及道路情况，建设有地方特色的示范区，车-路-云协司由最初的小范围封闭/半封闭示范区，到区域规模先导区再到双智城市示范 ②全国智慧高速建设多点开花，助力车-路-云协同率先落地应用 车联月先导区 “双智”试点城市及车联网先导区部署情况第5页 长城汽车 长城汽车“车-路-云”协同发展的实践 第页 长城汽车车-路-云技术研发概述①长城汽车 研发验证支持 车路 云网图 ”长城在车路协同领域投入大量资源 以建设国家级智能网联示范区为抓手“ ，通过打造”一体两翼”的研发策路，深挖车-路-云协同的技术价值 推动车-路-云协同的量产落地（2C） ，应用车-路-云协同技术于整车研发测试（2B） 示范区建设 第7页 国家智能汽车与智慧交通（京翼）示范区长城汽车 2016年1月18日，工业与信息化部、北京市人民政府、河北省人民政府就“基于宽带移动互联网的智能汽车与智慧交通示范应用”签署了部省合作框架协议。2018年11月28日，保定市授权长城汽车承接“保定市自动驾驶车辆道路测试服务中心”的相关业务，从而支持保定市开展智能网联汽车开放道路测试相关工作 徐水工作站 第8页 保定市车路协同示范先导区长城汽车 店保定市车路协同示范项目为“数字保定一期中一个子项目，是“数字 保定”项目中数字交通板块重要内容，主要包含交通治理优化、智能网联汽 车服务、提升公众出行安全与效率、优化大型商业体周边交通与停车，致力于将保定市打造成智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展的“双智城市”。以上区域涵盖商业综合体、普通住宅、低密度高端社区、封闭及半封闭园区、含社会道路的开放产业园区以及封闭的整车测试场地等一系列丰富且完备的落地场景。 南部汽车科技城北部大王店产业新城 保定市车路协同示范先导区建设内容长城汽车 保定市车路协同示范先导区 5G车路协同 数字道路改造云控平台建设示范应用场景建设数字成果体验馆 （网联环境） ·路侧/停车场新型基础设施“边缘-区域”二级云控平，基于数字李生技术的交通：车路协同数字李生大屏、交建设：感知设备、网联信台架构设计和部署治理通态势分析和管控 号灯安装部署 ，满足车路协同能力开放服 .5G无人短程接股示范线.车路协同前沿技术成果展示 ，网络建设：5G网络、高精 务、智能网联测试服务、 .5G智慧停车应用场量 度地图、高精度定位 ，车端智能化升级 示范运营管理服务和交通大数据服务功能 ，车路协同前沿技术验证 第10页 参与行业活动长城汽车 V2X三跨”互联互通应用展示020NRRU汽SC-V2X 全球首例 -V2X演示 为了推动车联网C-V2X低时延、高可靠应用，近年来在工业和信息化部的→2018年三跨： 指导下，由中国信息通信研究院牵头，与业内企业一起推动开展实际场景跨通信模组、跨终端、跨整车（支持消息集GB/T下的C-V2X大规模测试验证。开展C-V2X通信性能测试，对车与车、车31024.3-2019) 与路多种应用场景下的通信丢包率和时延等进行测试；开展C-V2X应用→2019年四跨： 功能测试，支持碰撞预警、红绿灯提醒、路侧信息推送等应用功能的有效跨通信模组、跨终端、跨整车、跨安全平台（支性和可靠性测试。长城汽车积极参与由中国信息通信研究院牵头组织的C-持消息集GB/T31024.3-2019）V2X“四跨”互联互通应用示范（2019）、C-V2X“新四跨暨大规模→2020年新四跨： 先导应用示范（2020），无论是参与示范的车辆数量还是组队规模以及支跨通信模组、跨终端、跨整车、跨安全平台+高精 持的场景，均处于领先水平。地图和定位（支持消息集YD/T3709-2020） 自研5G-TBOX车载通讯模块（withV2X）长城汽车 车载通讯模块是一款平台化的5G+C-V2X车载通讯产品， 主要用于实现端、管、云通讯、语音通信和联网功能，同时集 成以太网和CAN通讯。它支持2/3/4/5G蜂窝通信的全球频段 可实现广覆盖、高带宽、大流量联网功能： 1、硬件，结构，软件采用了平台化设计； 2、集成V2X功能，实现端、管、云车路协同功能； 3、具备安全启动、数字证书、防火墙、安全存储、硬件加密、安全校验等网络安全能力；4、具备5G外部通讯能力，可实现广覆盖、高带宽、大流量联网功能；5、具备干兆以太网通讯能力，可实现高速刷写及低延时高延时交互功能； SaletyUSSalutyChin BSMCAM/DENMBSM WSMF OSMP GoohiotADLayer 6、具备MS级时间同步及CM级高精度定位能力，满足自动驾驶高精度时间同步及高精度定位需求；7、支持离线、在线、开行写升级能力，可实现产品快速升 级选代； RadioLinkCoriral8、支持本地、云端诊断快速问题定位能力，提高客户满意度； ModumAecessCartrd9、4优异的电子元器件质量以及合理的结构设计和PCBLayout uSAHEUSCC-FOhMAna设计，满足所有同类型车载ECU一股性试验要求； 第12页 V2X测试能力搭建长城汽车 长城汽车技术中心现已完成网联测试能力搭建 可实现V2X，蜂窝网络，导航以及紧急呼叫的D 测试。 网联测试系统具备以下特点： 1.V2X测试场景实现第一阶段（CSAE-53）和 第二阶段（CSAE-157）全覆盖。实车和台架测试用例2000多条，除覆盖多车、弯道、高架等 道路场景外，还可实现城市、郊区等信道场景的 仿真。2.可实现200辆车以上的V2X大规模测试，确保车辆在极端场景下的稳定性。3.支持全球范围内的V2X通讯协议。 4.实车测试采用虚实结合方室（基于carmaker 搭建虚拟场景实现远车仿真），测试效率提升 80%. 第13页 车场融合协作式智慧泊车长城汽车 业主及停车场运营方面临问题 AVP一键泊车 车 停车AVP一键召车 云军台沙服务器 找位难，空车位不可知RSU 难问题 5、洗车，充电等服务4、精聘停车 (可透) 解决传统停车难 车库暂暗，可视度差找 支持自动驾驶 6、取车汽开 3.避障 摄像头 车端资源路端资源云端资源2、自动行睫、路径规划 反向寻车难，环境相假易速失 ?支持C ①RSU或者 5G网络全置 1、客下车、停车场接管车辆 资V2X89T.善：①停车场 需具备基点位的路侧感协作式停车位 源BOX;②盲区及关键管理系统：道疏部置 求 础自动泊知系统（视觉泊车服务 车APA功+激光雷达）：平台； 务器： 需要提升AVP召泊车能力能;?边缘计算服 路侧高精定位 单车视览育区：1.低位置常得物 2、停车压线，停编 第14页 车场融合协作式智慧泊车长城汽车 车场融合协作式智慧泊车采用与车-路-云相同的架构，一方面解决了单车与停车场信息沟通不顺畅问题，另一方面可以借助停车场布设的场端感知（路侧感知）实现障碍物的精准识别，降低对车端感知能力的要求，可以适配LO-L2车辆巨大 存量车用户群。 安全决策 元余感知 安全决策 完余感知 车身导找车身寻找 控制车位控制车位 自动车端高精自动车端SG/MEC路云 泊车地图泊车 高精超大高精超大 定位路全国路 算力定位算力 径现划 轻规划轻现划径规划 单车智能自主泊车：车场协同自主泊车： 车端配置要求高车端配置要求低 第15页 车场融合协作式智慧泊车长城汽车 满示环节场晨通用菌述ODD/效果发起AVP自动泊车驾整员在括定起的位置停车，稳火离车后，通 过APP发起白动拍车流程修车位置在制比AVP起点位置，误差1m内 AVP效本流程：车 杨验合车辆低速白 动驾业 在场制的下，本车在自动启动，低速向目标车双车道（约7m室），车辆在擎个车道的中心 行菱 位行进 减速停车意让行人 前方通行空间（3~10m内）出现静止或爱行行人前方7m处预设静止的行人 ，自车减速事车避让，待行人从萌方消失后登前自车修稳10s品行人服离车道 减速停车登让静止前方通行空间（3-10m内）降营的超市购物车 减电停车避让，特阳期静车从的方消失（工作人员移走）后链续的进 前方7m处车位上的车开出到通络中央自车停卷10s后8得车推高车道 TAOLAPAA位本车到达高泊位5米范围内修车，启动APA并入位两车位空图净空，泊入分配的日标车位 A发起一键召车流程用户在指光召车位营发起一键召车服务车位处有Uu（4G/5G）和PC5信号覆盖 车辆双出泊收到车 道上，启动召车响车辆自动启动，要出泊位进入车道，智时停车停后车身方向泊车道薪向出口方位 0KAVP然本流程：场 c 召车流制 侧编助车辆低速白在场侧端助下，本车通向召车点行进双车道（约7m宽），车辆在整个车道的中心行 动驾驶 AVP区域（管控封闭区域 D减速停车题让其他前方通行空