场景驱动自动驾驶商业化发展与展望白皮书

!"#$%$&'()*+,-,. 012 !"#$%&()*+,z/ !"#$123456789 !#)#$:;,z/ 2023<06= I !"#$%&%'()*+Q-fi-/0123567 "#$ƒ 中国汽车工程研究院股份有限公司中国汽车信息化推进产业联盟 中汽院汽车技术有限公司 &"ß(杨红松 薛 凯 刘思呈 李嘉和 董雅雯 杨学婧 文 洋 衣俊辉 王燕 陈佚 杨夫轩 张越垚 张 慧 刘雅新 89 近年来，随着人工智能、5G通信、大数据等新技术快速发展，自动驾驶汽车加快推广应用，逐步由研发测试转入实际运营。目前，全国已有10余个城市允许自动驾驶汽车在特定区域、特定时段从事出租汽车、城市公共汽（电）车等商业化试运营，应用规模不断扩大。2022年7-8月，北京、重庆、武汉先后投入无人化商业运营试点车辆，我国自动驾驶汽车商业化试运营迈向无人化新阶段。2023年5月，深圳发放首批智能网联汽车无人商业化试点资质。 自动驾驶商业化具有场景化特点，自动驾驶汽车在不同应用场景下，技术成熟度差异较大，面临的标准法规挑战、商业模式等也各有不同。现阶段，我国自动驾驶汽车产业处于发展初期，商业化模式尚不明确，自动驾驶汽车涉及的技术和基础配套设施前期投入巨大，能否找到产业盈利的商业化发展路径是决定产业相关企业和政府长期投入的关键。 I 自动驾驶的场景化需求正在驱动自动驾驶技术加快实现商业化，我国企业积极开展技术探索和应用实践，形成各具特色的商业模式，自动驾驶商业化具有广阔发展前景。未来，随着自动驾驶关键技术不断突破以及相关政策持续落地，商业闭环问题将得到有效改善，多场景协同的自动驾驶规模化落地应用将成为行业竞争焦点。 :; 1自动驾驶商业化发展前景1 1.1自动驾驶商业化政策持续落地1 1.2自动驾驶商业化投资现状3 1.3自动驾驶商业化发展前景8 2国内外自动驾驶商业化发展路径11 2.1国外自动驾驶商业化发展路径11 2.2国内自动驾驶商业化发展路径18 2.3自动驾驶商业落地的场景化逻辑20 3中国自动驾驶典型场景商业化现状21 3.1载人场景21 3.2载物场景24 3.3特殊场景28 3.4基于场景的自动驾驶商业化面临的问题34 4自动驾驶多场景规模商业化关键技术36 4.1自动驾驶硬件技术及趋势36 4.2自动驾驶软件技术及趋势40 4.3自动驾驶商业化需要高效算法迭代43 5中国企业自动驾驶规模商业化实践46 5.1车企自动驾驶子公司46 5.2初创型自动驾驶企业51 5.3大型科技公司55 5.4中国企业自动驾驶规模商业化思考59 6参考文献61 展望62 II 联系我们63 1>?@AB73CDEF 自动驾驶汽车是未来汽车行业发展的重点方向。经过十多年发展，我国自动驾驶技术已经走向产品过渡期。目前，全国多地已经开展了不同程度的自动驾驶商业化示范，商业化示范应用正在不同场景加速落地。 1.1)*+,-./01235 2018年工信部等部门出台《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》，2021年7月三部委在此政策的基础上进行更新，推出《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》，2021年9月工信部《关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》等规范性文件制定出台，从道路测试、示范应用、产品准入等方面为自动驾驶的发展提供了规则支撑。2022年8月，交通运输部发布 《自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）》（征求意见稿），鼓励和规范自动驾驶汽车在运输服务领域应用。 自动驾驶法律法规的制定延续了“中央政府定纲领，地方政府落实试点”的思路，并基于地方试点助推未来国家层面法律法规的制定。在国家层面的自动驾驶商业化政策发布后，各地方陆续跟随落实。 "#$%&'()*+-.2018年以来，已经有超过30余个省市发布智能网联车辆路测及示范运营管理细则。工信部、交通部、住建部、发改委等均在积极推进城市级智能网联测试示范区工作。截至2022年年底，工信部授权国家 级测试示范区10家和先导区4家、交通部授权4家、工信部与交通部联合授权 3家、住建部授权6家、住建部与工信部联合授权16家，开放5000多公里测试道路，同时积极在示范区开展监管试点，覆盖准入、数据安全、事故处理及技术标准全链条。 1 !1-1"#$%&'()*+ƒ-./012 /-0123245678-9:;<.随着人工智能、5G通信、大数据等新技术快速发展，自动驾驶产业发展迅猛，测试验证、示范应用持续推进，并逐步由研发测试转入商业化落地。2022年7月，北京市智能网联汽车政策先行区正式开放国内首个无人化出行服务商业化试点；8月，重庆、武汉两地政府 2 部门发布自动驾驶全无人商业化试点政策，并发放全国首批无人化示范运营资格。2023年5月，深圳发放首批智能网联汽车无人商业化试点资质，投入20台无人驾驶车为市民提供出行服务。 =>?*@3245ABCDEFGH.2022年7月5日，深圳发布《深 圳经济特区智能网联汽车管理条例》，并于8月1日正式实施，这是国内首部关于智能网联汽车管理的法规，率先填补了智能网联汽车法律的空白，有助于推进自动驾驶相关的全国性立法工作。深圳率先对智能网联汽车立法管理，走出了推动自动驾驶驶入“有人区”的第一步，解决各自动驾驶企业的上路权，明确了事故责权划分。 IJKL()MN678.除示范准入监管政策外，一些城市还发布了对自动驾驶运营补贴的政策。OPQRS鼓励开展示范应用，按单个示范项目实际投资额的30%给予资金奖励，最高奖励300万元。=>TS对于示范车辆行驶里程累计达到1000公里的运营主体，根据示范应用效果给予最高500万元资金支持。UVTS对申请在区内公开道路测试的企业，给予车辆测试牌照申请有关检测费、手续费50%的补贴，单个企业每年最高补贴200万元；围绕数据增值和出行服务等，探索建立新商业模式，按企业示范应用车辆及场景项目建设投资的30%给予奖励，单个企业最高奖励1000万元。WX9YS落户苏州高铁新城且共同参与示范应用的智能驾驶企业，根据示范应用效果最高给予企业每辆车30%的车辆购置及改装补贴，单个企业享受补贴金额最高不超过300万元；Robotaxi、Robobus、物流配送示范车辆行驶有效里程数分别累计达2000公里、1000公里、500公里的运营主体，根据示范应用效果给予最高不超过5元/公里的资金支持，单个企 业享受补贴金额最高不超过300万元/年，累计不超过3年。 1.2)*+,-./6789 3245ABZ[\]^_S载人（Robotaxi、Robobus等）、载物（干线物流、末端配送、同城货运等）和特殊（环卫、特种车等）。过去几年，自动驾驶也是国内资本市场的风口，吸引了不少热钱涌入。自动驾驶商业化领域的投资热开始于2015年，主要聚焦Robotaxi领域。到近年，干线物流领域、末端无人配送等自动驾驶商业化场景也开始引发资本关注。在2021年，随着全球业体经济 3 从疫情中恢复过来，资本市场对自动驾驶行业的投资热情达到顶峰，艾媒数据中 心数据显示，2021年我国自动驾驶领域相关投融资事件为122起，投资金额达 782.4亿元。在全球经济衰退、疫情的复发，俄乌冲突等极端外部环境的影响下，虽然2022年的投融资事件较2021年增加，但投融资金额大幅度降低。总体来看，自动驾驶行业投融资状况是呈现利好趋势，一方面是因为充裕的流动性向一级市场扩散；另一方面是自动驾驶技术发展和应用落地后，逐渐获得资本认可，互联网巨头和汽车龙头企业对该领域的重视程度提高。 31-120165-2022567%&'(89:;<=>? 数据来源：艾媒数据中心 RobotaxiSRobotaxi即自动驾驶出租车，又称共享无人车。其业务本质是自动驾驶的共享出行场景商业化，被认为是自动驾驶商业化探索上最吸金的赛道之一。目前在这条赛道上参与的企业众多，包括百度、小马智行、蘑菇车联、滴滴、AutoX、文远知行等企业。2021年滴滴自动驾驶业务在前一年已经融资5亿美元的基础上，再获3亿美元的融资，2023年5月，法雷奥将对滴滴自动驾驶进行战略投资，并共同开发针对L4级无人驾驶出租车（Robotaxi）的智能安全解决方案，同时滴滴自动驾驶正在进行新一轮融资。文远知行在2021年分别完成B+轮1.1亿美元、C轮3.1亿美元的融资，2022年3月，又完成D轮近4亿美元融资。小马智行从成立以来到目前也经历了多轮融资，2022年3月完成D轮融资，整体估值达到85亿美元。 4 31-2@AApollo%&'(BCD `abcS在自动驾驶技术应用的系列场景中，干线物流是除了Robotaxi以外的另一重要商业化应用场景，而且高速公路相对规范的道路环境，以及公路货运行业强烈的应用需求，也使得干线物流场景被认为是将最快实现自动驾驶商业化应用的场景之一。自2020年以来，自动驾驶干线物流赛道逐渐升温，一方面是资本与新玩家的涌入，另一方面是赛道头部玩家的加速赛跑。 2021年，干线物流融资共计9起，融资总额度为134.4亿元；2022年，涉及干线物流业务的自动驾驶公司融资事件大约有14起，投资总额约为数十亿元。这与2021与2022年市场投资逻辑变化有关。2021年干线物流领域融资呈现向 头部公司集中的特征。除图森未来成功上市，募资13.5亿美元外，自动驾驶干线物流另外两家头部企业智加科技和赢彻科技也获得不错的融资成绩，智加科技融资4.2亿美元，赢彻科技融资2.7亿美元。除了图森未来，与此同时，Robotaxi企业也开始着手布局干线物流赛道，如百度系的DeepWay、小马智行。此外，还有上汽旗下的友道智途等玩家。2022年则是将目光放到了新成立的公司当中，以擎天智卡、千挂科技、卡睿智行、苇渡科技为代表的“新生代”都获得了不同程度的融资，且金额相对较小。 5 31-3EFGHIJKL defghiS另一个关注度较高的细分场景是末端无人配送，快递、外卖、商超零售是最典型的三个末端无人配送场景。末端无人配送实现商业化有着低速运营、容易落地、市场前景广阔等优势。目前自动驾驶末端配送产业正处于技术验证阶段，因此投资企业大多数都处在A轮、B轮的阶段。 2021年9月环宇智行完成教投创智基金投资的5500千万元A轮融资，2022年4月又宣布完成由苏州资管卓璞基金领投的数千万元的融资。白犀牛同样是一家做无人配送的公司，2021年12月宣布由线性资本、索道资本等资本方作为Pre-A轮投资5000万元。2021年3月，新石器完成A+轮融资，融资规模近2亿元人民币，同年8月，又完成数亿元B轮融。2021年4月，行深智能完成1亿元人民币A轮融资，2022年8月又宣布完成由兴湘资本与睿住资本联合领投的A+轮融资。 31-4MNOPQRSL 6 除了Robotaxi、干线物流、末端配送三个关键场景外，其他场景无人特种车、无人环卫车、无人公交/小巴也或多或少得到了资本关注。尤其是矿ft自动驾驶特种车、运输车等企业，自2021年起有多起投融资事件。矿区无人驾驶公司易控智驾2021年6月宣布完成由紫金矿业领投的数千万美元B1轮融资。路凯智行2021年11月获得由顺为资本领投的数千万元Pre-A轮融资。智慧矿ft无人化企业慧拓更是在2022年1月完成3亿元C轮融资，是无人矿ft车商业化运营的最大融资纪录。除此之外，拥有无人驾驶矿卡产品的商用车自动驾驶公司希迪智驾于2022年5月，宣布完成3亿元C轮融资。 无人环卫车方面，仙途智能2022年10月完成近亿元的B3轮战略融资；酷哇机器人自2021年完成C轮2.5亿美元融资后，2022年6月又宣布完成了D1轮融资，而其自动驾驶城市服务订单已经超过5亿元。无人公交/小巴方面，聚焦L4级无人小巴的自动驾驶公司轻舟智航，成立三年已经完成三次融资，2021年8月更是完成A+轮由云锋基金、元生资本共同领投约1亿美元的融资规模。 31-5TUVWPQL 而智行者作为老牌限定区域内低速