信息技术行业专题研究：高精定位与地图行业——量产新征程

信息技术行业专题研究 / 高精定位与地图行业——量产新征程 挖掘价值投资成长 / 2022年08月05日 【投资要点】 智能汽车渗透率快速提升，定位系统上车成标配。2022年上半年累计智能化渗透率达到已超过20%，汽车智能化渗透率上升至新台阶，高级别自动驾驶功能实现需要传感层提供足够的功能支持和安全冗余，定位系统上车成为智能汽车标配。 多传感融合定位为主流方案，高精定位及高精地图共同赋予汽车自动驾驶的定位基础能力。高精度定位与高精度地图紧密联系，高精度定位通过卫星导航与惯性导航的组合使汽车拥有自我感知的能力，高精地图匹配激光雷达等传感器获得相对环境位置，二者互为安全冗余，加强系统整体鲁棒性。 目前高精定位产品多为卫星导航组合惯性导航的集成化产品。高精定位产业链参与者包括芯片、卫星导航、惯性导航等元器件厂商、运营服务商和卫星组网等。目前高精定位产品多以高度集成化的形式交付，P-BOX定位盒子是高精度IMU组合GNSS之后形成的车规级产品，导航算法和融合组装成为关键竞争要素。 强于大市（维持） 东方财富证券研究所 证券分析师：方科 证书编号：S1160522040001 联系人：向心韵 电话：021-23586478 相对指数表现 3.03% -4.56% -12.15% -19.73% -27.32%8/410/412/42/44/46/48/4 -34.91% 信息技术沪深300 相关研究 《从业务布局看国产汽车软件厂商投资机会》 【配置建议】 汽车智能化渗透率快速提升，高精定位和高精地图作为L3及以上级别自动驾驶功能实现的必需品，正进入快速放量的行业发展黄金期，拥有多年导航技术积累和生产能力的厂商有望成为车厂首选，谨慎看好华测导航（300627），建议关注中海达（300177），高精地图行业建议关注拥有稀缺股东背景的四维图新（002405）。 【风险提示】 智能汽车销量不及预期风险。 车厂定点数量不及预期风险。 量产能力不足风险。 2022.07.25 《其时已至，其势已成》 2022.06.10 《金融信创：风起云涌正当时》 2022.05.24 《又到分水岭处》 2022.05.11 《行业基本面改善，有望迎来估值修复行情》 2022.01.05 行业研究 信息技术 证券研究报告 正文目录 1.智能化渗透率持续提升，定位系统成智能标配4 2.高精地图和定位，智能驾驶缺一不可7 2.1自动驾驶：多传感器融合定位为主流7 2.2高精度定位：智能汽车的自知之明9 2.3高精度地图：智驾时代的战略要地18 3.配置建议21 3.1华测导航（300627）：卫星导航领先企业21 3.2中海达（300177）：已实现车载产品规模化出货22 3.2四维图新（002405）：高精地图产业领跑者23 4.风险提示25 图表目录 图表1：2021年-2022年智能网联汽车销量及渗透率情况4 图表2：大多品牌智能汽车销量占比有所上升4 图表3：典型智能驾驶功能5 图表4：部分搭载高精度定位的车型5 图表5：近年智能驾驶相关政策6 图表6：各地加大智能驾驶扶持力度7 图表7：无人驾驶系统架构图7 图表8：自动驾驶系统技术架构8 图表9：Apollo2.0多传感器融合定位模块框架9 图表10：高精定位和高精地图商业模式比较9 图表11:我国卫星导航与位置服务产业总体产值10 图表12：国内高精度市场产值10 图表13：2021年中国卫星导航与位置服务重点应用场景市场规模占比10 图表14：中国高精度卫星导航定位应用产业链结构11 图表15：卫星导航主要误差类型11 图表16：三种载波相位差分技术对比12 图表17：高精定位技术路径12 图表18：智能网联汽车高精度定位指标需求13 图表19：环境感知系统采用的传感器对比13 图表20：常用车规级GNSS+IMU芯片厂商14 图表21：GNSS天线放置位置14 图表22:导远电子高精度车载组合导航定位系统14 图表23：戴世智能P-BOX高性能INS14 图表24：PBOX发展趋势15 图表25：卫星导航服务产品15 图表26：六分科技智能驾驶解决方案架构15 图表27：中国高精定位市场产值16 图表28：中国高精定位产业图谱17 图表29:高精度定位厂商营业收入（亿元）17 图表30：高精度定位厂商研发费用（亿元）17 图表31：高精定位产业参与者17 图表32：高精度地图18 图表33：高精度地图基本层级18 图表34：中国高精度地图市场规模（亿元）19 图表35：高精度地图采集车19 图表36：高精度地图生产主要壁垒19 图表37：高精地图制图技术发展趋势19 图表38：众包车端感知识别技术20 图表39：2020年中国高精度地图解决方案市场份额21 图表40：华测导航营收及增速（亿元）21 图表41：华测导航归母净利润及增速（亿元）21 图表42：华测导航提供的自动驾驶组合导航解决方案22 图表43：中海达营收及增速（亿元）22 图表44：中海达归母净利润及增速（亿元）22 图表45：中海达高精度车载导航解决方案23 图表46：四维图新营收及增速（亿元）24 图表47：四维图新归母净利润及增速（亿元）24 图表48：公司股权结构（截至2022年4月29日）24 图表49：公司拥有多项资质24 图表50：行业公司估值比较表（截止2022年8月3日）25 1.智能化渗透率持续提升，定位系统成智能标配 2021年全年中国共销售智能网联乘用汽车27万辆，占全年乘用车销量占比12.74%，智能化渗透率水平较低。2022年以来，智能汽车销量较上年出现显著增长，1-6月份共销售智能网联乘用车187.25万辆，同比增幅达88%，6月单月渗透率达到23.5%，上半年累计智能化渗透率达到已超过20%，较前一年度实现了巨大的跨越。 图表1：2021年-2022年智能网联汽车销量及渗透率情况 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 1月2月3月4月5月6月7月8月9月10月11月12月 25% 20% 15% 10% 5% 0% 2021年智能汽车销量（万辆）2022年智能汽车销量（万辆） 2021年单月渗透率2022年单月渗透率 资料来源：车云网，上险数，东方财富证券研究所 根据车云网数据统计，中国市场主流乘用车品牌的智能化率均有所提升，提升最为显著的一类为大众、宝马等向新能源电动车转型的传统车企，22年发售的新能源车企大多直接配备智能功能；另一类是零跑、哪吒等快速崛起的自主品牌，零跑C11、哪吒U等车型都依靠智能化配置加分，帮助实现快速抢占市场的目标。 图表2：大多品牌智能汽车销量占比有所上升 品牌 2021 年全年智能车渗透率 2022年1-6月智能车累计渗透率 特斯拉 100% 100% 比亚迪 48.89% 46.38% 大众 57.47% 77.59% 理想 100% 100% 小鹏 84.31% 79.03% 蔚来 100% 99.92% 欧拉 25.51% 42.60% 宝马 88.02% 99.99% 零跑 36.53% 59.50% 哪吒20.82%24.66% 资料来源：车云网，东方财富证券研究所 消费者需求不断升级，丰富的智能驾驶功能实现需要汽车软硬件层面共同的快速迭代与进阶，L2和OTA功能逐渐成为新车型的标配，L2级功能主要有两类：一类是单车道内的自动驾驶，如ICA（IACC）集成式自适应巡航、TJA交通拥堵辅助；一类是支持指令式变道的自动驾驶，如HWA高速公路辅助 驾驶。 图表3：典型智能驾驶功能 分级 名称 功能 L0 前方碰撞预警FCW 监测前方车辆，判断本车和前车间距、相对速度和位置，并及时给予驾驶员警告 车道偏离预警LDW 感知车道线，判断车辆与车道线间的位置，及时在出现偏离时给与驾驶员警告 自动紧急制动AEB检测车辆行驶方向上的物体、行人、车辆等，在突发情况或小于安全距离时主动进行刹车 自适应巡航ACC识别前方车辆，根据实时状态、设定的速度和距离进行巡航；若前方无车则进入定速巡航 L1 车道保持辅助LKA识别车辆相对于车道中央的位置，如驾驶员偏离车道（非目的性变道），则向驾驶 员发出警告或通过转向干预使车辆重新回到车道中央 变道辅助LCA检测车辆后方区域，判断后方相邻车道上车辆的相对位置、速度、方向等，驾驶员给出变道指令后进行自动变道 L2 高速驾驶辅助HWA 结合ACC、LKA，可实现及时变道 自动泊车辅助APA 辅助驾驶员完成车位的寻找，驾驶员发出泊车指令后完成泊车入位 交通拥堵辅助TJA 增加转向调整功能，可在交通拥堵时为驾驶员提供一定的驾驶辅助 L2+ 自动导航辅助驾驶NGP在驾驶员监控下基于设定的导航路线，完成从高速公路/快速路A点到B点的导航辅助驾驶 领航辅助驾驶NOP结合导航、高精度地图和自动辅助驾驶系统，按照导航规划的路径实现汇入高速/高架主路、巡航行驶、驶离主路等操作 自动辅助导航驾驶NOA开启导航时自动驶入、驶出高速公路匝道，并超过行驶缓慢的车辆 L4 自主代客泊车AVP 车主下车后通过APP下达泊车指令，车辆自行行驶至车位并自主泊车；取车时通过 APP下达取车指令，车辆可从停车位自动行驶至上客点 资料来源：艾瑞咨询，Choice，东方财富证券研究所 L2及以上级别如HWA等功能的实现需要传感器和ADAS级别地图的配置，通过多个传感器数据和地图数据的融合，在车外通过传感器识别和判断外界环境，在车内检测驾驶员状态，设置充分的安全冗余前提下，使车辆控制精度达到亚米级。高级别的“感知—决策—执行”过程需要大量的传感器搭载上车，在定位导航方面，理想L9、小鹏G9、广汽埃安等新款车型全部搭载了高精度地图和高精度定位。 图表4：部分搭载高精度定位的车型 品牌 车型 上市时间 定位方案 传感器配置 小鹏 P7P5 2020.042021.09 高精度地图（高速）+GNSS+RTK+IMU高精度地图（高速及城市）+GNSS+RTK+IMU 12个超声波雷达、5个毫米波雷达、13个驾驶辅助摄像头和1个车内摄像头13个摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波雷达、2个激光雷达 蔚来 EC6 2020.07 GPS+高精度地图 三目前向摄像头、4个环视摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波传感器 ES6 2020.05 GPS+高精度地图 三目前向摄像头、4个环视摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波传感器 ES8 2020.04 GPS+高精度地图 三目前向摄像头、4个环视摄像头、1个前向中距毫米波雷达、4个角雷达、12个超声波传感器 ET7 2021.01 高精度地图+高精度定位终端+V2X 2个前视、4个侧视、1个后视、4个环视、1个激光雷达、6个毫米波雷达、12个超声波雷达 2021款理想ONE2021.05RTK+GNSS+IMU+高精度地图1个单目摄像头、4个环视摄像头、5个毫 米波雷达、12个超声波雷达 理想2个正前感知摄像头、2个侧前感知摄像 L92022.06高精度亚米级定位MEMS惯导+GNSS+RTK+高精度地图 头、2个侧后感知摄像头、1个正后感知 摄像头、4个环视、12个超声波雷达、前向毫米波雷达 广汽 埃安V 2020.06 高精地图+GNSS+RTK+IMU 12个超声波雷达、4个高清全景摄像头 埃安LX 2020.11 高精地图+GNSS+RTK+IMU 12个超声波雷达、4个全景摄像头、5个毫米波雷达、1个前视 埃安VPlus 2021.09 高精地图+GNSS+RTK+IMU 摄像头、毫米波雷达、超声波雷达 埃安LXPlus 2022.01 高精地图+GNSS+RTK+IMU+5G-V2X 6个毫米波雷达、12个超声波雷达、8个自动驾驶高清摄像头、4个环视摄像头、3个第二代智能可变焦激光雷达 资料来源：佐思汽研，东方财富证券研究所 政策层面，我国近年持续推进智