港口无人驾驶集装箱卡车性能和测试方法 第1部分：驾驶场景和行驶行为要求

本文件规定了港口无人驾驶集装箱卡车的术语定义、系统架构、生产作业要求、驾驶场景及行为要求，以及与有人驾驶集卡混编运行的要求。核心观点包括：

1. 系统架构：港口无人驾驶集装箱卡车系统由码头生产管理系统、设备调度控制管理系统、车管平台、车路协同系统和无人驾驶集卡等组成。车管平台负责调度指令传递和状态监控，单车系统需满足实时响应要求。

2. 生产作业要求：适用于引桥式和满堂式码头，宜采用清洁能源，配置数量根据作业需求确定，岸桥与集卡配置比例宜为1:4至1:6。装卸工艺包括垂直和侧面装卸，集卡需与港机设备精确对位。

3. 驾驶场景及行为要求：

   • 水平运输场景：包括两车跟车直行、并行转弯、变道超车、垂直交汇、相向相遇等场景，需满足安全距离和避让规则。
   • 船舶作业场景：集卡需在岸桥下方指定车道精确停车，时速≤10km/h，定位精度航向误差≤±0.1°，纵向偏差≤±5cm，横向误差≤±5cm。
   • 堆场作业场景：集卡需在指定车道对准箱位，时速≤15km/h，转弯时速≤10km/h，定位精度同船舶作业场景。

4. 动态缓冲区和停车区管理：集卡在作业繁忙或异常情况下需在缓冲区等待，避免影响交通。无任务时进入待机状态。

5. 充电/换电管理：车管平台负责充/换电任务分配和桩位管理，充/换电站和集卡均需具备实时监测和异常报警功能。

6. 混编运行要求：初期采取时空隔离，后期逐步混编。混编运行时，集卡应避让有人驾驶集卡，但安全距离足够时可按既定路线行驶。详细规定了右转、左转、直行和超车等交互场景的避让规则。

关键数据包括：集卡调度响应时间<3s，单车系统数据交互<1s，远程控制终端数据交互<30ms，监控视频时延<250ms，分辨率1080P及以上。水平运输时速≤35km/h，船舶作业和堆场作业时速分别为≤10km/h和≤15km/h。