传感器-人形机器人创造增量需求，多重感知融合推进具身智能发展

核心观点

• 人形机器人传感器主要分为力/力矩传感器、视觉传感器、惯性测量单元（IMU）和柔性触觉传感器四大类别，当前方案尚未收敛，不同厂商配置各异。
• 传感器是人形机器人中核心的感知部件，价值量占比约15%-20%，应用随人形机器人发展快速迭代，特斯拉Optimus和优必选最新产品均体现了传感器配置的显著变化。
• 六维力传感器在运控规划、姿态调整、力度感知等功能中起到重要作用，但目前市场整体规模仍较小，主要用于工业自动化、汽车等行业，下游应用受限，但人形机器人的发展让其大规模上量成为可能。
• IMU是人形机器人位置姿态控制的核心传感器，全球市场格局由国际大厂主导，国内上市公司中芯动联科陀螺仪产品达到国际领先水平，华依科技IMU业务已进入大规模量产阶段。
• 柔性触觉传感器是人形机器人的“电子皮肤”，能够实现与环境接触力、温度、湿度、震动、材质、软硬等特性的检测，有望率先应用于灵巧手，目前处于从实验研发过渡到产业落地阶段。
• 机器视觉通过模拟人类视觉功能，对目标物体进行检测、识别、测量和定位等操作，技术路线包括纯视觉方案、结构光方案、ToF方案、双目立体视觉方案、多目视觉方案、激光雷达方案及全景视觉方案等，在人形机器人领域均有应用案例或前景。
• 中国企业在IMU、机器视觉领域已具备一定实力，部分企业产品性能处于国际领先水平，六维力传感器国内头部厂商与外资龙头仍存在一定差距，柔性触觉传感器目前普遍还处于研发阶段，不确定性相对较高，但一旦研发取得突破，有望确立全球范围的领先地位。

关键数据

• 2023年中国六维力传感器出货量不足万台，市场规模为2.35亿元，同比增长14.3%。
• 2021年中国MEMS加速度计全球市占率2.11%，位列全球第七位。
• 2021年度全球MEMS惯性传感器市场的前五大厂商均为国际大厂，分别占据各自市场的84%、83%、88%。

研究结论

• 建议重点关注人形机器人各类传感器，包括六维力传感器、IMU、机器视觉和柔性触觉传感器领域处于领先地位的上市公司。
• 人形机器人传感器市场存在以下风险：人形机器人量产不达预期；人形机器人传感器技术路线存在不确定风险；核心零部件国产化进程滞后。