TeslaRobotaxi即将面世，自动驾驶真元年已经到来

TeslaRobotaxi即将面世，自动驾驶垂类应用加速。1）近期，马斯克宣布，Tesla Robotaxi将在2024年8月8日推出。特斯拉作为自动驾驶与车企巨头，有望实现E2E自动驾驶技术和海量数据的赋能，同时依托车企优势实现行业造车降本，加速Robotaxi这一自动驾驶垂类应用的快速落地。2）国内车企同步跟进，广汽埃安联手滴滴打造Robotaxi量产车，首款车型已完成产品定义，正在进行设计造型的联合评审，计划明年实现量产。 FSD里程数快速提升，E2E作为自动驾驶终局路径正在不断验证。1）2024年3月，特斯拉发布FSD Beta v12.3更新，能力实现重要迭代。随后，FSD开启免费试用一个月，马斯克称“几乎没有人真正意识到（受监督的）FSD的实际效果有多好。”2）2024年4月，Tesla AI在X上宣布FSD累计行程里程超过10亿英里，而马斯克则表示FSD里程数将很快突破100亿英里。 近期FSD有监督版本在美国降至99美元/月，有望加速里程数和渗透率的突破。3）以FSD为代表，E2E从人工规则驱动转变为数据驱动，将大模型引入自动驾驶系统不同模块，减少系统成本与决策负担在自动驾驶方案应用中具有显著的优势，有望成为自动驾驶终极路线。 国内高阶智驾持续跟进，华为、小鹏等快速迎上。根据高工智能汽车研究院监测数据显示，2023年中国市场（不含进出口）乘用车前装标配ADAS交付1238.06万辆，其中，L2级及以上标配交付同比增长36.97%，而NOA为代表的高阶智驾市场则同比大增189.02%。头部新势力车企开始主攻城区NOA，包括华为系、小鹏、小米、理想、蔚来等在内的数家车企已经进入城市NOA的规模化竞赛周期。以华为为例，根据易车网报道，目前华为高阶智能驾驶城市NCA近日已全量升级，不依赖高精地图，让智界S7在全国40000+城乡镇所有主干道、支路全量都能开。实际使用中，智驾城市高架汇入/汇出成功率高达99.2%。 华为智车销量持续验证，生态赋能正在加速。1）2024年3月，鸿蒙智行旗下AITO全系交付新车31727辆，再次蝉联中国市场新势力品牌月销量冠军，并以领先优势连续三个月夺得中国新势力品牌销量冠军，同时，2024年3月，问界全系车型也迎来重磅OTA升级，智驾能力进一步迭代落地。2）2024年4月，智界S7亮相华为鸿蒙生态春季沟通会，智界S7 Pro将首发搭载的华为视觉智驾HUAWEI ADS基础版，实现“全国高速城快轻松开、智能泊车轻松停”、全国高速和城市快速路支持NCA智驾领航辅助。3）过去一段时间里，华为车合作模式也在不断推进和渗透。2024年3月12日，北汽蓝谷与华为合作车型“享界S9”公开申报信息。 建议关注：特斯拉、赛力斯、长安汽车、江淮汽车、德赛西威、中科创达、万马科技、海天瑞声、华依科技、北汽蓝谷、阿尔特、菱电电控、经纬恒润、东风汽车、光庭信息等。 风险提示：技术迭代不及预期、经济下行超预期、行业竞争加剧。 1.特斯拉Robotaxi即将面世，自动驾驶垂类应用加速 近期，马斯克宣布，特斯拉Robotaxi将在2024年8月8日推出。特斯拉作为自动驾驶与车企巨头，有望加速Robotaxi这一自动驾驶垂类应用的快速落地。 实现端到端自动驾驶的技术赋能。根据汽车之心，特斯拉坚持纯视觉，并从最开始的人工规则驱动转变为数据驱动，将大模型引入自动驾驶系统不同模块，减少系统成本与决策负担；此外，得益于自身品牌车辆积累的里程数据，特斯拉将自动驾驶系统放入端到端框架，以类人智能方式解决真实道路上无尽的Corner cases。 作为车企入局有望实现Robotaxi行业的造车降本。Robotaxi行业目前面临整车制造及技术投入成本过高的痛点，特斯拉自带造车基础和FSD自动驾驶技术，有望自己掌握成本项的控制能力。 图表1：马斯克在X平台上宣布TeslaRobotaxi将在2024年8月面世 国内车企同步跟进，广汽埃安联手滴滴打造Robotaxi量产车。 根据中国工业报的报道，4月7日，广汽埃安与滴滴自动驾驶宣布合资公司——广州安滴科技有限公司获批工商执照。这是L4自动驾驶公司和车企为了打造Robotaxi量产车，在国内成立的首个合资公司。根据爱企查，安滴科技共有2大股东，其中，广汽埃安持股50%，北京航迹科技持股50%。 图表2：广州安滴科技股权结构 首款车型已完成产品定义，正在进行设计造型的联合评审，计划明年实现量产。双方合作的首款无人车定位为跨界SUV，基于广汽埃安AEP3.0高端纯电专属平台、星灵高端电子电气架构打造，同时搭载滴滴自动驾驶全套全无人驾驶软硬件技术方案、安全冗余系统和最新一代面向无人化出行服务的座舱娱乐系统。 首批量产车型将全套适配滴滴自动驾驶无人化智能运营系统慧桔港，未来将分批有序投放万辆级，并以混合派单形式接入滴滴出行网络，为用户提供安全舒适、高性价比的无人驾驶出行服务。 2.FSD迎来重大更新，E2E方案为自动驾驶终局路径 FSD迎重大更新，监督版本效果有望超预期，里程数增长斜率陡增。 2024年3月，特斯拉在自动驾驶领域取得了重大飞跃，发布了FSD Beta v12.3更新。 这个版本被埃隆·马斯克描述为“革命性的”，并强调了对该软件所做的实质性改进，甚至暗示它可以被视为一个新的主要版本v13。目前，FSD Beta v12.3的推出主要针对一小部分员工和精选客户。 图表3：马斯克称特斯拉FSDv12.3重大发布接近v13 FSD Beta v12.3版本是完全基于端到端神经网络的解决方案，旨在模拟更自然、更人性化的驾驶。这是一项接近实现L4和L5级自动驾驶的重大转变，即车辆在大多数情况下无需任何人为干预即可运行，标志着朝着完全实现自动驾驶体验迈出了重要一步。马斯克强调，尽管与前身有类似的更新说明，但引擎盖下的改进是相当大的，标志着朝着完全实现自动驾驶体验迈出了一大步。 在此之前，根据TeslaSide报道，特斯拉于2024年1月22日向部分车主发布了FSD Beta 12.1.2的首个公开版本。该版本的显著特点是使用了端到端神经网络，有望大大改进特斯拉的高级驾驶辅助系统（ADAS）。该神经网络在数百万个视频剪辑的基础上进行训练，取代了之前大部分显式C++编码，提高了系统处理复杂驾驶情况的能力。根据FSDBetav12的发布说明，这一更新取代了30多万行显式C++代码。 FSD开启免费试用一个月，受监督（Supervised）版本效果有望超预期。根据中国日报的报道，2024年3月底，马斯克发给全体员工的一封题为“FSD V12.3.1”的内部邮件中显示，特斯拉要求旗下员工在交付新车时必须带着客户开启FSD功能进行一次“短途试驾”，让客户切身体验这款所谓的“全自动驾驶”软件的好处。马斯克在邮件中写道：“几乎没有人真正意识到（受监督的）FSD的实际效果有多好。我知道这将减缓交付过程，但这仍然是一个硬性要求。” 免费试用后里程数陡增，快速突破10亿英里。2024年4月，Tesla AI在X上宣布：FSD累计行程里程超过10亿英里。2024年3月底全美开启为期一个月的FSD免费试用后，FSD积累里程数的斜率变得非常陡峭。马斯克对此进行祝贺，并表示：“用不了多久，特斯拉的FSD行驶里程就会超过100亿英里。” 图表4：FSD里程数突破10亿英里 图表5：马斯克预期FSD里程数将很快突破100英里 FSD目前仅需99美元/月，有望加快渗透率提升与里程数积累。北京时间4月13日凌晨，特斯拉在X平台上发帖宣布，在美国市场，特斯拉有人类监督的全自动驾驶（FSD）现在仅需99美元/月。 图表6：特斯拉宣布美国市场有监督的FSD仅需99美元/月 Transformer带来E2E方案，自动驾驶终极路径开始收敛。 AI助力，Transformer为端到端大模型的基础建设架构，某种程度上看，BEV可视作E2E路线前身。BEV和“端到端”都是在视觉路线上，以Transformer为基础建设架构。 特斯拉基于Transformer构建了BEV感知方法。在2021年，特斯拉AI DAY上展示有关BEVFormer的更多细节，并宣布将基于该方案开发其新版的FSD，并且开始重构自动驾驶软件架构，率先将AI大模型应用到车端。其核心思想在于：首先预先定义待生成的BEV features，然后通过多层Transformer与每个图像特征进行交互融合，以获取与之对应的BEV features。Transformr采用交叉注意力机制，并行训练数据，在跨模态和时序融合过程中，能够更加全面地在空间时序上建模，形成时序融合下的4D空间信息，从而使感知结果更加连续、稳定。 图表7：基于Transformer的纯视觉时空融合原理图 BEV算法将各种传感器信息统一映射到世界坐标系下，支持不同类型传感器数据的互补，不仅将感知融合从后融合推进到前融合，还为E2E方案打下了坚实基础。E2E自动驾驶方案，是在BEV基础上将轨迹预测、栅格地图预测、行为规划等通过神经网络的形式叠加，使用大数据监督学习来替代复杂人工规则的设计，进而简化整个自动驾驶开发流程，加快迭代效率。 端到端自动驾驶将是行业的未来。在机器学习中，E2E就是从提出问题到解决问题，从输入数据到输出结果的过程。通过端到端的学习和训练，人们期望只要输入数据，就可以得到最匹配、最合适、最优的结果。 传统的自动驾驶按照感知、决策和控制划分为不同的模块，系统先对周围的动静态交通参与者和路网结构进行准确感知，再规划车辆的行车轨迹，最后通过执行机构对进行闭环控制。 特斯拉FSD V12为首个E2E自动驾驶系统。2023年8月，特斯拉CEO马斯克在做FSD Beta V12试驾直播时，重点介绍说“这是世界上第一个端到端AI自动驾驶系统”，首次将端到端大模型的概念引入自动驾驶。从特斯拉的端到端方案来看，它将自动驾驶系统的感知和定位、决策和规划、控制和执行之间的断面整合在了一起，形成一个大的神经网络，即通过传感器采集到原始数据，将原始数据输入神经网络系统，直接给车辆底层控制器输出加速、制动、转向等驾驶指令。本质上，特斯拉的端到端FSD是将上千万个视频片段包含的人类驾驶知识压缩到了端到端神经网络参数中。 E2E在自动驾驶方案应用中具有显著的优势，有望成为自动驾驶终极路线。1）根据小鹏汽车董事长何小鹏的表述，应用大模型后，无需从前大量泛化代码，自动驾驶系统便具备时空理解能力，能读懂文字信息，有了时间观念，理解不同城市特点的交通元素，做出更拟人的决策。2）2023年，CVPR最佳论文颁给了端到端自动驾驶。在汽车行业人士看来，这几乎代表着共识：端到端自动驾驶将是行业的未来。 图表8：端到端神经网络实现了从感知到控制的直接映射 3.国内高阶智驾持续跟进，华为、小鹏等快速迎上 国内高阶智驾配置持续攀升。根据高工智能汽车研究院监测数据显示，2023年中国市场（不含进出口）乘用车前装标配ADAS交付1238.06万辆，其中，L2级及以上标配交付同比增长36.97%，而NOA为代表的高阶智驾市场则同比大增189.02%。 图表9：中国市场（不含进出口）分类乘用车前装标配交付量（万辆） NOA进入规模化量产阶段。在车型NOA配置价位方面，2023年标配交付新车均价从上一年的39.75万元进一步下降至35.24万元；同时，部分车企甚至已经将NOA配置价位下探至10万元级别，进一步刺激市场增速。随着更多的第三方供应商的进入，NOA方案成本有望实现进一步下降，并推动NOA进入规模化量产阶段。根据高工智能汽车研究院预计，2025年NOA前装标配搭载量将超过380万辆，渗透率超过17%。 图表10：2021-2025年中国市场乘用车前装标配NOA搭载量及渗透率走势预测 头部新势力车企开始主攻城区NOA，包括华为系、小鹏、理想、蔚来等在内的数家车企已经进入城市NOA的规模化竞赛周期： 1、华为高阶驾驶城市NCA近日已全量升级。 根据易车网报