人形机器人深度之三：更精确的感知，更高效的交互

人形机器人感知模块是其运控与交互的基础，分布于全身。关键传感器包括：

1. 位觉传感器：使用IMU（惯性测量单元）进行测量，成本约400-2000元/个，未来可能被淘汰。

2. 视觉传感器：主要为深度相机与激光雷达，特斯拉采用三颗摄像头方案，成本极低。

3. 关节力控传感器：特斯拉采用一维压力传感器与一维力矩传感器，成本约400-4000元/个。

4. 手腕和脚踝传感器：每个部位可选装六维力矩传感器，成本约2-4万元/个，有降价空间。

5. 触觉传感器：手部可增强灵巧性，特斯拉使用10个传感器，成本约100-3000元/个。

人形机器人传感器的市场空间预测：

• 若2030年全球人形机器人产量为116万台，考虑特斯拉65%的市场份额，并考虑降价因素，预计六维力矩传感器市场空间为230亿元，一维力矩传感器为140亿元，触觉传感器市场空间为100亿元。

六维力矩传感器具有高壁垒和广阔市场空间，国产替代加速。主流技术为电阻应变式，优势在于高精度、成熟技术、广测量范围。六维力矩传感器面临的主要挑战包括结构设计、贴片技术和六维联合加载设备的研发。中国市场上，龙头厂商宇立科技份额约为50%，其他企业如坤维科技、鑫精诚、海伯森等也已推出产品。

触觉传感器领域多技术路线并行，追求极致性能。美企领先，中国企业如汉威科技、柯力传感等正加速布局。

投资建议：关注六维力矩传感器相关企业如东华测试、华培动力、华依科技，以及触觉感知相关的汉威科技、柯力传感，和双目摄像头公司奥比中光。

风险提示：销量不及预期、价格竞争超预期、传感器在机器人应用进程不及预期、国际贸易摩擦及大客户依赖风险。

总结的关键点包括感知模块的重要性、传感器种类及其应用、市场空间预测、国产替代进展、以及投资机会与风险提示。