德邦机器人-柔性传感器（电子皮肤)

发言人00：00：14 感谢大家参加本次会议，会议即将大家好，欢迎参加德邦机器人柔性传感器电子皮肤行业资深专家交流会议。目前所有参会者均处于静音状态，现在开始播报免责声明。声明播报完毕后，主持人可直接开始发言，谢谢。 发言人00：00：14 感谢大家参加本次会议，会议即将大家好，欢迎参加德邦机器人柔性传感器电子皮肤行业资深专家交流会议。目前所有参会者均处于静音状态，现在开始播报免责声明。声明播报完毕后，主持人可直接开始发言，谢谢。 发言人00：00：39 免责声明，本次电话会议仅服务于德邦证券研究所客户，不构成投资建议，相关人员应自主做出投资决策，并自行承担投资风险。德邦证券不对因使用本次内容所导致的任何损失承担任何责任。未经德邦证券事先书面许可，任何人、机构或个人不得以任何形式复制、刊载、转载、转发、引用本次会议内容，否则，由此造成的一切后果及法律责任由该机构或个人承担，本公司保留追究其法律责任的权利。市场有风险投资需谨慎。 发言人00：01：20 好的，各位投资者，专家，大家晚上好。非常感谢大家周日的晚上抽时间参加本次德邦机器人团队带来的柔性传感器电子皮肤资深专家交流。本次交流我们是有幸邀请到了传感器行业领域一位非常资深的专家。专家在传感器领域有非常多年的工作非常多年的行业工作经验，并且担任公司的研发总经理。然后开创了业界首个耐高温柔性压力传感器的材料，开发了基于柔性传感器的柔性封装技术，可以说在柔性传感器的细分领域有着非常丰富的应用。 发言人00：02：00 那那我们今天就荣幸反感跟专家请教一些问题，首先我就抛砖引玉，先跟专家请教几个问题。首先想请问一下专家，就是因为前几天特斯拉发布了二代机器人的视频，也是引发了市场比较大的一个关注，尤其是它手部增加了触觉传感器，所以首先想请专家给我们详细介绍一下，特斯拉手部的触觉传感器的一些基本的情况，包括它的一些原理、组成年限等等。好的，是这样的，大家最近这个热点是因为特斯拉这个是个引爆的。但是他这个手部数据或者他们这灵巧手，它上面用的数据传感器，其实准确来讲的话，它不属于大家传统意义上的电柔性的那个电子皮肤，它只是一个触觉传感器。它准确拦截处于从触觉传感器的类型上来分类，它属于常规的或者是以前比较成熟的那种members的传感器，单个minimal传感器这两条组成的阵多个阵列来实现这种触觉功能或者抓取功能。它是是单细分的话，它属于memories系列的。 发言人00：03：31 不知道我这样有没有讲清楚，所以就是特斯拉它里面的那个感觉文件并不是柔性电子直播里面所用的那些材料，是吧？对对对，不是的。它是一个一个很多个单一个的那种一个小黑点，就算是一个触觉mavs触觉单元，但是很多触觉单元组成的阵列，然后实现它那个大面，就是整整个手掌都实现了一个触觉的一个整体的功能。我就是抓举还是握持这些，防滑这些是这种功能的。明白，所以他这个方案其实也并没有做到柔，他还只是因为他那个底儿小还是硬的，并没有做到柔性这样一个概念对吧？对，他他这里面完全没有柔性的概念，它是把一些硬性的材料做细分，它的一个个点，但是都是硬性的。其实明白了。 发言人00：04：33 那像您刚才讲到那个有一个单个的memc传感器，它组成的一个阵列式的排布。这个的话就是传统的memc这种除了阵列式的排布，还会有其他的方案吗？现在他一个因为单单个members的话，它只能实现比如说一个方向力，就是垂直方向的方向力的那个力的感知，它是通过多个阵列点来实现，比如说对象的或者大面积的，然后它能检测到你的形状或者是粗糙度，那个受力的方向。比如说如果基站它如果基站要滑向向下滑出的时候，才能通过多个支力点的压力的分布变化才能感知到，然后自动来判断。 发言人00：05：15 如果机器现在要滑动，它可以自动来收紧某个部位每某个关节，它是这样一个功能的。所以说它是多个阵列来实现大面积的一个检测需求的。明白，那我还想请问一下专家，就是像这种布局方式的话，单位的平方厘米或者说单位面积，它大概会需要多少个像memory的传感器，是各个构成它这样一个阵列式的排布。这个没有一定的标准，最终的话多少密度的话，首先根据你的想想要实现的功能的需求。另外一个就是你采用的单个支离点中间的性能的好性能的好坏，这个都决定了你到底是要分布多少面积，分布多少个接触点，它密度是什么样的。这个没有固定的标准。 发言人00：06：14 好的，明白了。那就这种mmx传感器，就是这种触觉方案的话，目前这个市场的售价的情况您了解吗？准确性准确数项不太清楚。因为大家都在问这个问题，但是我们判断的话，这个东西实际上它不是一个革命性的创新性的东西。 发言人00：06：39 另外一个就是他是相对来说，很多年前大家做人形机器人都有都已经采用了都已经采用了这个技术了，也都有了。不管是国内的什么优必选，然后国外的什么谷歌，像这种都很多国内外的机器都有这个技术。它具体价格的话，美国内国外可能会有差异。但是特斯拉咱们这个不知道，因为供应链不清楚。你如果你们如果想了解它的价格的话，可以有个参考。你这样有一个日本的公司叫XELA的，它的产品和特斯拉采用的基本上是基本是一致的。你可以看一下他的那个介绍，然后国内那个帕西尼也有这种产品介绍，基本上它的价格应该我我们判断应该是通过这两个参考就能在这个一个范围。 发言人00：07：36 明白，然后就是他那个手部的触觉传感，就是判断目前判断来看是不是还是比较多的，还是采用压电或者是压轴的这样一种方案。那相比较来说的话，是压电压组、电容这几种感知机制，它有何有有什么大的区别或者是优劣势吗？您觉得未来人群精神可能会大概率采用哪种方式呢？是这样的，现在就你就就像您说的，它主流的是三这个数据传感器是三个方向，就是压阻压、电压容的。它们的区别在什么呢？就是不不不说原理，就是从功能上实现的话，从产业化应用的角度上来讲，鸭甸和鸭绒的他们的首先灵敏度非常高，这是他们的优势。但是他的一个缺陷就是限制他会将来产业化推广的一个缺陷。但特别是在电子皮肤或者是机器人上面的话，他们的受干扰能力就是抗干扰能力比较弱。 发言人00：08：45 就像鸭绒的，你录入外界湿度或者是温度，还有那个电视信号都会非常大的干扰到他的他的那个正常的就正常的信号，我们叫信噪比，它噪音会会比较大会误触的风险会误误发的风险会非常大。就像咱们以前用的那种什么一些家电或者是蓝牙耳机，有些那种是电容式的，可能手上有水或者是啊你的头发会蹭到了，它就有可能会触发它。那这种在工业化这种机器人场景的话就没法使用的那像家电的话，那你这个那就是电抗电磁干扰能力，它就太弱了。 发言人00：09：28 如果有磁场变化或者是强词或者什么，他们信号就发生太大变化，就是不稳定。所以说这两个是他们虽说有信号比较灵敏的这个优势，但是以上这种刚才讲那个缺陷的话，我会会是他们致命缺陷。所以说现在来看压阻式的不管是从成本还是性使用还是性能来讲，还有它的加工难易程度来讲，都会是未来的一个主流方向。明白了，就是压阻式应该能讲从它的性能方向就是说压阻式它不仅仅是能够比较信号比较灵敏，并且受环境的影响是没有这么大的对吧？ 发言人00：10：10 对对对，压阻式的话它是工作原理是这样的，你是外界一定要给他直接的利益，它要才能产生这个电阻的变化。如果它是相当于是比较比较要要非常直接的，就是一定要给他压力或者是变形，它它的电阻才能会发生变化，就这样不就是误触发的风险，抗干扰的能力也是比较强的。那如果这样来理解的话，就是好像您刚才讲就直观上理解压缩的这样一种方式。它似乎是不是会会不会存在说它比那个压电或者是压溶的方式感觉上来说没有那么灵敏。 发言人00：10：50 对，相对来说没有那么灵敏。但是目前来讲，以前以前的那个相对来说他没有。但是目前的技术的发展的话，特别是压密材料的一直在改进，也能感知。我们就是能想象到应用场景的它的灵敏度，它都已经能满足要求了。明白。 发言人00：11：13 所以这个核心还是他那个样品材料的进步，使得它能够在满足他那个抗环境量的情况下，满足一定灵敏度对吧？对，就是样品线材料现在是非进步非常快的，然后也是相对来说是比较目前来说是更加的应用起来还是比较成熟的。明白，那现在这种压敏性的材料，主流的或者说未来大概率会应用的材料是哪些？现当前的主流是有两个方向，就是以亚美赛道，国内国外当前的是那种那种薄模式的，薄模式出去参观，薄模式出去那个传感器器是用的那种压缩炭浆这种形式的。然后还有一个就是直接是柔性的对压免碳浆。另外一个主流，另外一个方向是不是那种导电的那个弹性体，导电弹性体就是可以去实现拉伸变形，然后它本身也是一个压敏材料这种两个方向。明白。 发言人00：12：26 那压电和鸭绒它后面您觉得它会有一些可能类似于像压组，它是能够通过材料的改进去去满足这样的要求的那压电和电压容的话，这两种方式未来您觉得可能有没有哪些工艺的改进或者技术的进步，可以使得他去满足这样一种需求呢？基本上不太可能了。因为亚碱盐溶它从最底最最底层的技术和物理原理上，它已经刚才那几个缺陷，就是最底层的决决定了它的原理上决定了。所以不太可能解决刚才那些应用上的困难。明白。 发言人00：13：05 然后就是从那个加工工工艺的难度，包括现在单位价值上来看的话，这鸭子会比压电和鸭绒会高，而且加工更难一些，包括价值量会更高一些。会有这种情况怎么样？不会，为什么它应用呢？一是它就是从生产成本加工的，从原材料到生产加工的难易程度，包括后端的适应性，就是可靠性这方面，它都是比较好的，就是压缩式的。现在明白，那这个问题大概就清楚了。 发言人00：13：45 然后下面还是因为之前也讲到特斯拉的不是那个柔性电子皮肤，然后下面就是讲这个柔性电子皮肤，请教专家几个问题。首先能不能请专家给大概先介绍一下柔性电子支付他的这样一个原理，以及它主要的一个结构。可能中间包括一些柔性基底、间隔层等等，就是希望大家能就这块给我们大概能给我们拆解清楚。 发言人00：14：10 对，好的，现在的这种柔性的电子皮肤的话，基本结构是这样的，实际上它底下有一个柔性的基底，柔性基底一般的材料是这样的，现在的通常采用的有几种。首先有这种那种PT，就是您市场可以看到那种透明白色透明的一般是PET薄膜，或者是PM就是那种黄色的，那PM它可以耐高一点。还有一种就是PDMS，就是可以具有拉伸性的那种。还有一些像PU，TPU这种弹性体。 发言人00：14：47 这首先这是柔性基底，这是底材材料和它的基底材料。然后一本，然后它在上面就会印刷的那个那个电极引出的信号的电极导电。对，一般是目前来讲是导电的金属。酱料一般是银浆居多，也有用铜浆的，或者甚至有信用金的，一般是导电银浆的居多，这是导致导出信号的电极材料。 发言人00：15：14 再往上面一层就是压敏材料，就是压敏汉江。它是根据它是产生信号的一个关键，压敏材料页面参加后面上面一层就会是连接层，就是一个结构层，就是把那个上一个再往上一层就是封装层，封装层的表面也会有一个压敏层，一般是这样的一个结构，整体来说是非这种底层结构来做的。明白了。这上面用的那个样品碳胶是跟压组的里面的那个样品材料是一个东西，是吗？对，就是亚敏碳浆他这个首先它是导电的，是有一定的有一定导电性的。然后它是通过上下层就是基底柔性基底，上下两层柔性基底上面的炭浆的接触的面积会甚至凹凸粗糙度，包括本身单层压敏碳浆里面的微结构，然后最终产生这个电阻的变化，就是形成整个器件相当于是正负两个面，它连接之间电阻的变化是都是产生压阻信号。 发言人00：16：35 明白了，所以从他的那个原理上来看的话，就是表就表面内层接触到了外界的那个，比如说像压力这种东西，然后它的电极产生变化或电极去传导这样一个信号，是这个意思吗？对对对，然后你就像本来是假如他是这样的，比如本来是上下正负两个面，他是电阻是无穷大的，或者是处于开路状态，或者是有一定的电阻，或者是要么是无穷大，要么有一定的电阻，比如说1110千欧这状态。当你外界有压力给到他他可能变成5000欧