当前如何看待灵巧手的发展【长江机械-赵智勇团队】

当前如何看待灵巧手的发展【长江机械-赵智勇团队】 目前人手有21个自由度，相对与一般人形机器人单腿6自由度及手臂6个以上自由度，灵巧手模拟人手的行动需要达到更多的自由度，复杂程度明显更大。 常见的机械式转动关节设计为偏传统的传动方式，可分为连杆传动、齿轮传动、线绳驱动（腱传动）等。灵巧手结构方案仍在优化，当前结构设计包括软体手、刚柔混合结构、气动装置模拟人工肌肉等方式。当前如何看待灵巧手的发展【长江机械-赵智勇团队】 目前人手有21个自由度，相对与一般人形机器人单腿6自由度及手臂6个以上自由度，灵巧手模拟人手的行动需要达到更多的自由度，复杂程度明 显更大。 常见的机械式转动关节设计为偏传统的传动方式，可分为连杆传动、齿轮传动、线绳驱动（腱传动）等。灵巧手结构方案仍在优化，当前结构设计包括软体手、刚柔混合结构、气动装置模拟人工肌肉等方式。 此外，灵巧手一般还能集成感知系统，目前包括力传感器、视觉传感器、驱动模组的编码器等在人形机器人灵巧手均有运用案例。对灵巧手发展历史复盘来看，灵巧手的研究已历50多年发展，最早关于灵巧手的开发为两指夹持器。 1974年，日本电工实验室研发世界第一款Okada灵巧手。 随后灵巧手的研究向更综合的能力演进，朝高系统集成度和丰富感知能力提升方向发展，自由度提升，负载能力增强，驱动方式、传动方式多样化发展。 从近期公布的文献方案来看，高关节数目和自由度或仍然是行业的主要研究方向。 我们详细介绍了智元机器人、大连理工大学两项专利，基本涵盖了机械传动三个主要形式。智元机器人主要融合连杆方案和齿轮方案。 连杆方案推动指关节左右摆动，齿轮传动促进指中节弯曲。大连理工大学的专利方案主要是腱-滑轮方案。