人形机器人旋转执行器技术全梳理

纪要为有道云链接： 人形机器人旋转执行器技术全梳理 人形机器人旋转执行器目前以电机驱动、刚性或半刚性为主。执行器按照运动类型分为旋转和直线执行器；按照能量来源分为液压、气动和电机驱动执行器；按照驱动方式分为刚性、弹性和准直驱执行器。 参考现有部分主流人形机器人旋转执行器设计方案，其核心部件有减速器（谐波减速器或行星减速器）、电机（力矩电机）、控制器、编码器（位置传感器）、力/力矩传感器和轴承。 减速器：谐波减速器最适合人形机器人旋转执行器，行星减速器具备成本优势，部分方案中对谐波形成替代。 无框力矩电机：力矩电机结构紧凑体积小、重量轻、无机械摩擦、精度长久保持。“无框”即没有轴、轴承、外壳、反馈或端盖，只包含定子和转子，其转子为中空结构，方便关节的内部走线。过去已在Cheetah、WALK-MAN等机器人上使用。 编码器：光编精度更高但工作环境要求高，磁编更适合复杂工况。磁编随着技术进步与精度提升或将更加适合人形机器人。双编码器方案可以同时监控电机和齿轮箱侧的速度和位置，相比单编码器可更高精度控制关节运动轨迹。 和四点接触轴承。 zs机械 轴承：轴承在机器人的关节连接处、减速器和电机中均有分布。在机器人的旋转关节处通常使用角接触轴承，而在直线关节处通常使用深沟球轴承 点此跳转：人形机器人旋转执行器技术全梳理 人形机器人旋转执行器目前以电机驱