汽车驾驶自动化分级

GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级 长安汽车|2023.05 目录 1 标准概述 2 制定背景 3 制定过程 4 主要内容 1 03 04 起草单位 重庆长安汽车股份有限公司 中国汽车技术研究中心有限公司广州汽车集团股份有限公司 浙江吉利汽车研究院有限公司东风汽车集团有限公司 宝马（中国）服务有限公司东风商用车有限公司 浙江亚太机电股份有限公司 大众汽车（中国）投资有限公司 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司福特汽车（中国）有限公司 标准范围 本标准规定了汽车驾驶自动化功能的分级。 本标准适用于具备驾驶自动化功能的Ｍ类、Ｎ类汽车，其他类型车辆可参照执行。 1标准概述 2021年8月20日，GB/T40429-2021《汽车驾驶自动化分级》推荐性国家标准由国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会批准发布（国家标准公告2021年第11号文），将于2022年3月1日起实施。 标准名称 GBT40429-2021汽车驾驶自动化分级 01 标准性质 推荐性国家标准 02 该标准由工业和信息化部提出、全国汽车标准化技术委员会归口。 2 美、欧、日、中都将自动驾驶作为重点发展方向，并从国家层面进行战略布局。然而，目前自动驾驶相关的标准建设还有待完善。例如，驾驶自动化分级的标准还不够完善，影响行业发展、用户的认知以及相关政策的制定。 产业背景 欧洲:Horizon2020， C-ITS，SCOOP等 中国:中国制造2025 （智能化与网联化） 日本：“自动驾驶汽车研 发”国家战略 美国:ITS战略 （智能化与网联化） 驾驶自动化分级标准： BASt德国联邦交通研究所标准 政策指导，行业指导 驾驶自动化分级标准： 无国家层面分级定义标准 中国汽车工程学会：5级 行业指导 驾驶自动化分级标准： 有初步分级，无明确定义标准 驾驶自动化分级标准： SAE：5级（政策指导） NHTSA：4级，后采用SAE分级 近年来，国际及主要汽车产业国家和地区的标准法规组织广泛开展汽车驾驶自动化分级的研究。 美国高速公路安全管理局 （NHTSA） 0-4级共5个等级 0级-无自动化 1级-特定功能自动化 2级-组合功能自动化 3级-有条件自动化 4级-完全自动化 德国联邦交通研究所 （BASt） 0-4级共5个等级 0级-仅驾驶员 1级-辅助驾驶 2级-部分自动驾驶 3级-高度自动驾驶 4级-完全自动驾驶 国际自动机工程师学会 （SAE-International） 0-5级共6个等级 0级-无驾驶自动化 1级-驾驶员辅助 2级-部分驾驶自动化 3级-有限驾驶自动化 4级-高度驾驶自动化 5级-完全驾驶自动化 国际标准化组织 （ISO） SAE组成国际标准联合起 草组，正在制定ISO22736《道路机动车辆驾驶自动化系统相关术语的分级和定义》并已完成FDIS投票，有望于 2021年内发布。 联合国世界车辆法规协调论坛（UN/WP.29） 2019年专门就驾驶自动 化分级的法规制定原则展开讨论，确定了区分驾驶辅助和自动驾驶制定相关国际技术法规的 方案。 国外分级情况 3 该标准为《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）》规划的“分类和编码”类推荐性国家标准项目（体系编号102-3）。 国家标准化管理委员会关于下达2019年第二批国家标准计划的通知中，该标准项目编号20192314-T-339。 标准制定原则 本标准是智能网联汽车标准体系中的重要基础标准之一。 通过该基础标准的制定，为后续驾驶自动化相关法律、法规、标准、政策、管理办法、技术路线等出台提供支撑。 标准定位 以《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）》的指导方向和基本逻辑，符合中国驾驶自动技术发展需求。 为保证国际协调性，本标准参考SAEJ3016的0-5级的分级逻辑，并结合中国当前实际情况进行编写。 指导思想 基于驾驶自动化系统能够完成动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行范围限制，将驾驶自动化分成0～5级。 分级原则 主要制定过程 阶段 时间 地点 主要工作 成果 立项 2017年03月 沈阳 工作组第一次会议 确定标准立项方向，参考SAE、中国智能网联汽车产业发展路线；定位为推荐性国家标准；确定本标准基于汽车具备的驾驶自动化功能进行分级，不规定具体的技术实现路径。 2017年06月 重庆 工作组第二次会议 确定标准名称、适用范围、分级原则；明确标准中ODD、特殊场景、最小风险处理等因素不做详细规定；修改标准草案，在ADAS工作组内发布SAEJ3016翻译文件。 2017年07月 — 标准工作组征集意见 完成标准草案，并在本标准工作组内征集意见，共收集7家单位26条意见。 2017年08月 合肥 工作组第三次会议 意见集中处理，采纳：16条；部分采纳：1条；不采纳：9条，标准草案进一步完善。讨论WP.29下属ITS/AD工作组对汽车驾驶自动化分级的基本要求。 2017年12月 — ADAS和AD工作组征求意见 在ADAS和AD工作组内第一次征集意见，共收集到21家单位152条意见。 起草 2018年05月 天津 工作组第四次会议 征求意见集中处理，采纳：64条；部分采纳：30条；不采纳：61条。 2018年10月 天津 工作组第五次会议 通过立项答辩；确定将附录C“对标准的注解”分别写入标准正文对应的章节中。 2018年11月 — ADAS和AD工作组问题调研 针对主动安全的等级、接管用户的接管能力等关键问题进行调查问卷。 2019年01月 苏州 工作组第六次会议 标准处于立项公示阶段；确定用户各角色的术语和定义。 2019年07月 — ADAS和AD工作组征求意见 共收到20家单位的60条意见。采纳：17条；部分采纳：11条；不采纳：32条。修改形成征求意见稿。 征求意见 2019年8-9月 — 公开征求意见 共收集8家单位63条意见。 2019年10月 平潭 工作组第七次会议（扩大会议） 征求意见集中处理，对标准文本达成一致意见，修改形成送审稿，提交会议审查。 审查 2019年12月 北京 标准审查会 通过会议审查，针对0级名称等问题进行修改。 批准 2020年3月 — 报批 2020年3月9日，工信部在官网报批稿公示。 发布 2021年8月 — 正式发布 2021年8月20日，由国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会批准发布（国家标准公告2021年第11号文）。 4 重要术语 分级原则 划分要素 各等级定义和要求 标准结构 第一部分：范围 第二部分：术语和定义 第三部分：驾驶自动化分级 其中包含：3.1驾驶自动化分级原则 3.2驾驶自动化等级划分要素 3.3驾驶自动化等级划分 3.4驾驶自动化各等级技术要求 第四部分：附录A：（资料性附录）驾驶自动化等级与划分要素的关系附录B：（资料性附录）用户与驾驶自动化系统的角色 适用范围 1范围 本标准规定了汽车驾驶自动化功能的分级。 本标准适用于具备驾驶自动化功能的M类、N类汽车，其他类型车辆可参照执行。 【条文理解】 本章规定标准的适用范围，适用的界限。 本标准针对汽车驾驶自动化功能进行分级，并不对车辆进行分级。 重要术语 2.1驾驶自动化drivingautomation 车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务的行为。 2.2驾驶自动化系统drivingautomationsystem 由实现驾驶自动化的硬件和软件所共同组成的系统。 2.3驾驶自动化功能drivingautomationfeature 驾驶自动化系统在特定的设计运行条件内执行部分或全部动态驾驶任务的能力。 注：一个驾驶自动化系统可实现一个或多个驾驶自动化功能，每个功能与具体的驾驶自动化等级和设计运行条件关联。为了准确描述驾驶自动化系统的能力，需要同时明确其驾驶自动化等级和设计运行条件。 【条文理解】 这三个概念中，驾驶自动化是一个最基础的概念，定义跟动态驾驶任务相关的一种自动化行为；驾驶自动化功能是描述在具体条件下的驾驶自动化能力的表现；驾驶自动化系统通过一个或多个驾驶自动化功能来实现驾驶自动化的行为。 驾驶自动化是一个总体的概念，是包括驾驶辅助和自动驾驶的统称。 一个驾驶自动化系统可能实现多个不同的驾驶自动化功能，而且这些功能所对应的驾驶自动化等级和设计运行条件可能不完全相同。 持续并不是简单的时间概念，而是能够应对在定义范围内的环境变化或事件发生，比如前车减速停车、道路曲率变化、新的限速标志出现等。 重要术语——DDT 2.4动态驾驶任务dynamicdrivingtask;DDT 除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于： ——车辆横向运动控制； ——车辆纵向运动控制； ——目标和事件探测与响应； ——驾驶决策； ——车辆照明及信号装置控制。 注1：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。 注2：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。 【条文理解】 驾驶任务通常包括策略性、决策性和操作性三类任务，其中动态驾驶任务包括决策性和操作性的任务，而策略性的任务不在动态驾驶任务的范畴。策略性任务包括行程规划，比如决定是否出发、什么时候出发、去哪里、最佳的路线是什么等。决策性任务决定在具体交通环境下的机动方式，比如决定是否超车或换道、选择合适的行驶速度等。操作性任务涉及到实时的控制和反应，比如转向、制动、加速的控制以保持车道和避免碰撞等。 重要术语——OEDR 2.7目标和事件探测与响应objectandeventdetectionandresponse；OEDR对目标和事件进行探测，并进行适当的响应。 【条文理解】 目标和事件探测与响应包括两个部分，第一部分是探测，识别到对应的目标物或者事件发生；第二部分是响应，对识别到的目标物和事件进行的反应。目标物通常包括：车辆、行人、障碍物、车道线等。 事件通常包括：前车切入、信号灯变换、车道线消失、前车物体跌落等。 重要术语——MRC&MRM 2.8最小风险状态minimalriskcondition；MRC车辆事故风险可接受的状态。 2.9最小风险策略minimalriskmaneuver；MRM 驾驶自动化系统无法继续执行动态驾驶任务时，所采取的使车辆达到最小风险状态的措施。 【条文理解】 最小风险状态并不是指完全没有风险，而是在具体的条件下将风险降到最低，降到可以被接受的状态。最小风险状态可以是驾驶自动化系统达到，也可以是由用户达到。 最小风险策略 系统采用的能够达到最小风险状态的措施，包括本车道停车、应急车道停车等，具体是否合适要基于实际的场景来进行分析。 重要术语——DDTfallback 2.10动态驾驶任务后援dynamicdrivingtaskfallback 当发生即将超出设计运行范围、驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效等不满足设计运行条件的情况时，由用户接管或由驾驶自动化系统执行最小风险策略的后备支援行为。 【条文理解】 动态驾驶任务后援是区别于动态驾驶任务的概念，主要针对无法进行正常驾驶时，由人或系统来执行的策略。动态驾驶任务后援和动态驾驶任务是两种不同的任务。 重要术语——ODD&ODC 2.11设计运行范围operationaldesigndomain；ODD 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。 2.12设计运行条件operationaldesigncondition；ODC 驾驶自动化