深度报告：以精准时空信息赋能汽车智能网联

北斗+5G夯实自动驾驶高精定位底层架构。北三组网完成后我国已着手进一步推进星地一体化进程，布局星/地基增强系统构筑更高效的卫导高精定位服务网络，目标在2035年前建设一个更智能、更范在、更融合的系统。同时5G技术发展可进一步增强系统内低时延通信传递功能，赋能信息传输链路。北斗+5G不断夯实自动驾驶高精定位底层架构，目前系统已具备车道高精定位能力。2020年我国卫星导航与位置服务产业产值已达4033亿元，其中核心产业（包括芯片、器件、算法、软件、导航数据、终端设备、基础设施等）产值同比+11%达1295亿元，占比达32.11%。按照服务场景划分，乘用车相关应用场景产值已达到492亿，结合相关政策引导，持续看好北斗在自动驾驶高精定位方面的应用推进。 高精定位为实现自动驾驶重要环节，2025年中国乘用车前装市场超百亿。 奔驰L3级自动驾驶已于德国落地，是当前唯一实质性落地的L3级方案，搭载激光雷达、摄像头等车载传感器的同时也配备高精定位模块+高精度地图。我们认为高精定位模块是感知端的重要补充，可与车载传感器及高精地图有效协同，提供车辆精准位姿信息，未来或将成为多数较高水平智能网联汽车标配。目前我国虽未正式落地L3级自动驾驶，但乘用车智能网联渗透率不断提升，2022年2月已达17.6%。我们测算高精定位终端在中国市场配套乘用车前装量产领域的空间有望达108.5亿元，2021~2025年CAGR达77.6%，我们预计后续伴随高等级自动驾驶技术的逐步演绎，行业天花板将进一步打开。 华测导航：以精准时空信息赋能汽车智能网联。公司深耕高精定位二十余年，重点布局测绘与地理信息、导航控制与无人驾驶两大核心应用领域，于北斗产业链多维度覆盖，提供终端产品与整体解决方案的同时具备自研芯片能力，自主可控水平较高。公司稳步推进传统业务的基础上积极拓展下游车载应用场景，目前已切入哪吒等核心主机厂，未来有望凭借产品品质持续拓展优质主机厂客户。同时公司积极顺应“乡村振兴”政策导向，赋能农机自动驾驶，目前在东北、新疆、内蒙古、江苏、河南、广西等地已有超2万农户使用公司的农机自动化系统，用于玉米、棉花、小麦、水稻甜菜等农作物的耕种。 投资建议：我们认为公司传统业务稳步推进的同时，车载业务后续将为公司带来全新业绩增量。公司于新增的车载业务具备先发优势，同时已切入核心主机厂客户，有望依托和大客户的合作实现车载产品在下游其他核心主机厂客户的不断延展， 提升整体市场份额。预计公司2021-2023年归母净利润分别为2.94/3.93/5.13亿元，对应PE倍数为43x/32x/24x。我们选取同领域的中海达及海格通信作为可比公司，认为后续伴随公司自动驾驶的卫惯组合终端放量将具备较高成长性。首次覆盖，给予“推荐”评级。 风险提示：整车销量不及预期；智能网联推进进程不及预期。 盈利预测与财务指标项目/年度 1北三组网完成夯实底层架构，协同5G赋能车载 1.1北斗组网三阶段已完成，已可实现车道级定位服务 北三组网已基本完成，卫星导航底层架构不断夯实。20世纪后期中国北斗组网可分为三个阶段：（1）2000年年底，建成北斗一号系统，向中国区域用户提供定位、测速、授时和短报文通信服务；（2）2012年年底，建成北斗二号系统，在兼容北斗一号系统技术体制基础上，增加无源定位体制，向亚太地区用户提供服务； （3）2020年，建成北斗三号系统，向全球提供服务。目前北三组网基本完成，北斗卫星系统建设重点向卫星增强系统迁移。 图1：北斗卫星组网进程概览 北三组网完成后，将重点布局增强系统，在信号强度和定位精度方面实现突破。 星地一体、云端一体是未来北斗系统产业化应用的潮流趋势，“北斗三号”建成后目前我国已着手下一阶段北斗的建设发展，目标在2035年前建设一个更智能、更范在、更融合的系统。地基增强面向有网络覆盖地区的高精度用户；星基增强可解决无网络覆盖地区的用户痛点。两者互相补位、深度融合进而可满足各行业全场景的用户需求，形成更高效的卫星导航高精度定位服务网络。同时星地一体高精度定位服务具有覆盖范围更广、成本更低的特点，可以被更低功耗、更小体积的物联终端使用，更好地满足智能物联网时代对于无缝、连续、安全可靠的精准定位和复杂时间协同的需求。目前，星地一体服务已应用于海上或陆地无人区的测量、施工、油气勘探，无人机、航空摄影测量、自动驾驶、农业拖拉机自动方向盘控制等领域。 图2：北斗地基、星基增强系统 北斗卫星导航系统目前已具备高精度定位能力，已可实现车道级定位服务。目前北斗系列共完成发射59颗卫星，分别分布于地球静止轨道（GEO）、倾斜地球同步轨道（IGSO）和中圆地球轨道（MEO），均采用星间、星地传输功能一体化设计，可实现卫星与卫星、卫星与地面站的链路互通，大幅提升北斗系统精度，辅以地基增强系统进一步提供精确度达厘米级的服务，目前已可实现车道级定位精度。 图3：北斗系列卫星发射数量及轨道分布 图4：北斗全球系统高精度技术路线图 对比全球主流定位导航系统，北斗性能优越。北斗相比于其他国家的卫星定位导航系统具备一些特殊的性能和特点：（1）北斗的高轨卫星更多，因此抗遮挡能力更强；（2）北斗的三频信号相较于GPS的双频信号，可以更好的消除高阶电离层延迟影响，提高定位可靠性，增强数据预处理能力，大大提高模糊度的固定效率； （3）北斗具备短报文通信服务而其他系统都不具备，可实现海上救助，并在交通运输指挥、灾区搜救指挥等领域发挥重要作用。 表1：全球卫星定位导航系统概览 1.2工信部重要文件大力扶持，北斗+5G充分赋能车载 工信部明确强调通过大众消费扩大北斗普及率，扩大车载终端北斗应用规模。 2022年1月28日，工信部正式发布《关于大众消费领域北斗推广应用的若干意见》，其中明确指出扩大车载终端北斗应用规模。鼓励车辆标配化前装北斗终端，提升北斗在车辆应用的渗透率。探索车辆北斗定位+短报文+4G/5G的一键紧急救援模式，鼓励有条件的地区、车企、服务商先试先行。结合北斗地基增强系统、高精度地图，在车联网中推广应用北斗高精度定位技术。 北斗与5G深度融合有望为无人驾驶、无人机等产业完善底层基础。5G于RTK和PPP以及地基增强和星基增强方案中都承担了差分改正信息的通信传递功能，可用于增强北斗信号的定位强度，从而让导航实现从室内到室外的无缝衔接，二者的结合将同时带来高精度定位和更低时延的信息传输，向通导一体化持续深入推进，赋能卫星与无人驾驶汽车间的信息传递环节。 图5：5G+北斗高精度定位组合测试方案 卫星导航与位置服务产业产值逐年提升，高精定位乘势而上。2020年我国卫星导航与位置服务产业产值已达4033亿元，边际增速仍在提升。其中核心产业（包括芯片、器件、算法、软件、导航数据、终端设备、基础设施等）产值同比增长11%，达到1295亿元，在总体产值中占比32.11%。按照服务场景划分，乘用车相关应用场景产值已达到492亿，结合相关政策引导，持续看好北斗在自动驾驶高精定位方面的应用推进。 图6：我国卫星导航与位置服务产业产值 图7：2020年我国卫导应用服务场景产值（亿元） 2高精定位助力自动驾驶，2025中国空间超百亿 2.1政策提出明确指引，智能网联加速推进 《节能与新能源路线图2.0》就智能网联推进进程已给出明确指引，预计2030年L2~L3级车占比超70%，同时L4级及以上车占比达20%。中国汽车工程学会发布节能与新能源汽车技术路线图2.0，对我国智能网联汽车发展总体路线提出明确指引，2025年PA、CA级智能网联汽车销量占比超50%，C-V2X终端新车装配率达50%；2030年PA、CA级占比超70%，HA级占比超20%，C-V2X终端新车装配基本普及。预计到2035年中国方案智能网联汽车产业体系更加完善，各类网联式高度自动驾驶汽车广泛运行。 图8：汽车智能网联总体路线图 中国自动驾驶服务市场空间广阔，发展迅速。据百度招股说明书援引灼识咨询报告数据显示，预计2025年中国自动驾驶服务市场规模将达3994亿元，2019-2025年CAGR将达136.2%。 图9：中国自动驾驶服务市场规模 智能网联乘用车销量占比整体呈现上升趋势，目前单月渗透率已超17%。当前统计口径中智能网联乘用车必须配备有L2级以上辅助驾驶能力，并同时具备车联网、OTA升级功能。目前智能网联乘用车销量占比整体虽有波动但仍呈现上升趋势，2022年2月智能网联乘用车零售终端渗透率已达17.64%。 图10：智能网联汽车整体占比呈上升趋势 2.2高精定位为自动驾驶感知端重要环节，具备高确定性 2.2.1高精定位与高精地图可高效协同，共同构成感知端重要补充 高精定位是自动驾驶的重要基础，可与高精地图协同提供全局视野。自动驾驶整体技术架构可划分为感知层、决策层、执行层三个部分，其中感知端又涵盖单车智能与广义车路协同两大维度。感知层单车智能主要依靠激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等进行外界信息的获取，广义车路协同涵盖高精地图、高精定位、V2X等技术，通过车辆与外界的通信提供精确定位及全局视野，可为单车智能提供有效冗余。 图11：自动驾驶整体技术架构 高精定位与高精地图相辅相承，GNSS-RTK、惯性导航系统等与高精地图本身的定位功能可协同提供汽车精准定位信息，多维数据协同验证/互为冗余已成为目前主流方案。 绝对定位：卫星导航与惯性导航提供较为稳定且准确的位置信息： GNSS+RTK为定位系统中流砥柱。GNSS即全球卫星定位系统，由三颗卫星发出电磁波信号形成的球面相切于一点，得到定位物体的空间坐标，再引入第四颗卫星进行钟差的解算，消除时间误差从而有效提高定位精度。RTK是一种利用接收机实时观测卫星信号载波相位的技术，结合了数据通信技术与为型定位技术，采用实时解算和数据处理的方式，能够实现为流动站提供在指定坐标系中的实时三维坐标点，在极短的时间内实现分米乃至厘米级的高精度定位。 图12：GNSS三球定位原理概览 图13载波相位差分技术概览 惯性导航：不依赖外部信息的自主式导航系统。惯性导航定位系统是一种以陀螺仪和加速度计为感知元件的导航参数解算系统，应用航迹递推算法提供位置、速度和姿态等信息，主要由惯性测量单元、信号与处理和机械力学编排3个模块组成。惯性导航系统可自主的、隐蔽的获取汽车完备运动信息的优势是诸如GNSS等其他定位系统无法比拟的，因而惯性导航系统也是自动驾驶中获取汽车位姿数据的重要手段。 图14：惯性导航系统的主要模块 图15：三维航迹递推概览 相对定位：高精度地图定位用以辅助校准： 区别于传统导航地图，高精地图的使用对象主要为智能驾驶汽车而非人类驾驶员。普通地图面向的使用者是驾驶员，因人本身具备感知和判断能力，故普通地图主要承担路线规划、定位与方向识别等功能，包含信息相对简单，精度在米级。 高精度地图面向使用对象是无人驾驶汽车，因而精度要求较高且包含信息较多。 表2：高精度地图与传统地图存在较大差异 高精地图功能涵盖定位、感知、规划、决策。高精度地图可对传感器无法探测的部分进行补充，进行实时状况的检测以及外部信息的反馈。同时由于交通信息的实时更新，最优路径也可能会随时发生变化，此时高精地图在云计算的帮助下可有效为自动驾驶汽车提供最新路况，重新制定最优路径。 图16：高精地图功能概览 高精地图定位的核心要义在于纠偏。高精地图将大量的行车辅助信息存储为结构化数据，如道路数据和车道周边的固定对象信息等，高精度地图的定位更多是依靠丰富的先验信息（如车道形状、曲率和标志牌等），对于车辆行驶过程中收集的在线点云数据，对其特征提取之后进行离散化，而后与离线地图转提取车辆所在位置周围的地图信息并进行体素化后转变为的离散化体素地图进行比对，通过ICP或NDT算法对离线数据和在线数据进行匹配，找到相似度最高的地方生成定位结果，对卫星导航定位输入结果进行纠偏校正。 图17：高精地图概览 图18：高精地图定位概览 多传感器融合定位